Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Strana 94 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

34  = k2)z 0..5i, 0. Zpětnovazebnímatice 0. Porovná ním koeficientů stejný mocnin určíme zatím nezná :k1, k2 z2 k2)z 0. 10.5 5.16 −1    +    0 1    = z −1 0.µn podmínkou metody je, aby soustava byla řiditelná .16 0.5i)(z 0.5 0.5 0.. Nejprve zkontrolujeme řiditelnost: Matice řiditelnosti je [H GH] =    0 1 1 −1    jejídeterminant soustava řiditelnádet GH] = 0 1 1 −1 ≠ 0 2.5i) 0.5 4. Předpoklá dejme, Matice uzavřené smyčky jejívlastníčíslaK HK] jsou: zI =    z 0 0 z    −    0 1 −0.2 Diskré tní soustava Stavový zpětnovazební regulá tor - ++ + + + Princip metody spočívá volbě takové zpětnovazebnímatice aby vlastníčísla nové matice byla totož pož adovanou polohou pólů Nutnou postačující(G HK) µ1, µ2, . Pož adovaná charakteristická rovnice je (z 0.16 −1    =    0 1    Určete matici aby soustava stavový regulá torem měla póly z1 0.16 k2 = 3.5 0.z G -1 I u(k) x(k+1) x(k) H z G -1 I u(k) x(k+1) x(k) K a) b) Obr.5 0. Příklad (10.16 k1 89 .5i Ř ešení: 1.2) Lineá rnídiskré tnísoustava rovnicí nížx(k Gx(k) Hu(k) G =    0 1 −0

---

---