Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
2 b), popsanou stavovou rovnicí
(10.14)x(k Gx(k) Hu(k)
v níž matice čtvercová matice n]..C .
Pro definici pozorovatelnosti předpoklá neřízenou soustavu
x(k Gx(k)
(10. CGn−1
T
Pozorovatrelnost důlež itá chceme-li rekonstruovat neměřitelné nebo neměřené
stavové proměnné pomocípozorovatele tyto rekonstruované stavové proměnné
ná sledně použ pro vrh stavové regulá toru.
88
.17)u(k) −Kx(k)
kde matice rozměru stavová zpětnovazebnímatice koeficientů stavové ho[1 n]
regulá toru.15)y(k) Cx(k)
Pozorovatelnost: Soustava pozorovatelná jestliž kaž počá tečnístav můž ex(0)
bý určen pozorová nívý stupů konečný počet vzorkovacích period.10.16)x(k Gx(k) Hu(k)
Předpoklá dejme, řídicísigná (bez omezeníamplitudy) je
(10.17) vstup dostaneme soustavu zpětnou
vazbou (viz obr. Definicey(k)
pozorovatelnosti: Diskré tnísoustava pozorovatelná jestliž matice pozorovatelnosti
má hodnost n. Mějme diskré tnísoustavu
(10. zřejmé tudíž více
informacío průběhu přechodný dějů umož ňuje kvalitnějšířízenísoustav vyšších dů. 10.4 Návrh stavového regulátoru diskrétní soustavy
Podobně, jako spojitý soustav, lze pro diskré tnísoustavy definovat řiditelnost
a pozorovatelnost.
Ř iditelnost: Soustava řiditelná jestliž existuje takový řídicísigná kterýu(k)
převede stav pož adované stavu nejvíce vzorkovacích period. Gn−1H
Není-li soustava řiditelná nelze navrhnout stavový regulá tor..2.
Je lineá nídiskré tnísoustava jedním řídicím vstupem
(10.
Stavový regulá tor vektor vah (tj.
Návrh stavového regulátoru metodou urč ení pólů. koeficientů zesílení, které mohou jak kladné tak i
zá porné který jsou sobeny jednotlivé stavové proměnné .H .. 10. Definicex(k) xf
řiditelnosti: Diskré tnísoustava řiditelná jestliž matice řiditelnosti
má hodnost n.
Zatímco klasický PID-regulá tor řídísoustavu pouze zpětnou vazbou stupu, stavový
regulá tor potřebuje zpětné vazby všech stavový proměnný ch.18)x(k HK)x(k)
v níž nová matice soustavy zpětnou vazbou vlastníčísla, která jsou(G HK)
zvolený póly uzavřené smyčky, tj.
Grafické zná zorněnísoustavy soustavy stavový regulá torem obr. prvky zatím nezná matice určíme tak, abychom
dostali zvolená vlastníčísla . Připojením řídicího signá (10.
