Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
a1, a2, .
80
r(t) e(t) e(kT) u(kT) u(t) c(t)
Dig.47)
Přenos uzavřené smyčky
(9.
Analytickámetoda návrhu íslicového regulátoru
Uveďme metodiku vrhu číslicové regulá toru minimá lním počtem kroků vyregulová ní
odchylky nulovou ustá lenou chybou pro diskré tnísoustavu dle obr.50)
Z rovnice (9..).49) vyplý odezva vstupnísigná konečné hodnoty neníokamž itá ale je
zpož děná alespoň jednu periodu Metodika určeníkoeficientů uvedena(z−1).9.18 Blokové sché pro vrh íslicové regulá toru
G(z) Z
1 e−pT
p G(p)
C(z)
R(z)
=
GD(z)G(z)
1 GD(z)G(z)
= F(z)
F(z) a1z−1 a2z−2 .49)
Z přenosu uzavřené smyčky (9. Tuto metodu lze použ pro
takové soustavy, jejichž časová konstanta dově větší, než perioda vzorková níčíslicové ho
regulá toru.. publikaci [8].. 9.. 9.18.10 Metodika navrhování íslicový regulátorů
Podobně, jako pro navrhová níspojitý regulá torů, pro navrhová níčíslicový regulá torů
použ ívá celá řada metod. aNz−N, n
GD(z) =
F(z)
G(z)[1 F(z)]
.48)
Pro konečný počet kroků nulovou ustá lenou chybou platí, je-li soustavy:
(9. Jsou metody, vychá zejícíz vrhu polohy pólů uzavřené smyčky,
podle pož adované průběhu frekvenčnícharakteristiky metody analytické Jednou
z nejpouž ívanějších metod metoda diskretizace spojitý regulá torů, navrž ený metodami
spojité řízení(optimá lnímodul, symetrické optimum pod.
Přenos soustavy tvarovačem nulté (ZOH)
( 9.49) vyplý vztah pro regulá tor
(9.aN
na př.reg ZOH G(p)
+
-
R(z) E(z) U(z) C(z)
G (z) G(z)
D
Obr
