Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
10 Metodika navrhování íslicový regulátorů
Podobně, jako pro navrhová níspojitý regulá torů, pro navrhová níčíslicový regulá torů
použ ívá celá řada metod.
Analytickámetoda návrhu íslicového regulátoru
Uveďme metodiku vrhu číslicové regulá toru minimá lním počtem kroků vyregulová ní
odchylky nulovou ustá lenou chybou pro diskré tnísoustavu dle obr. Jsou metody, vychá zejícíz vrhu polohy pólů uzavřené smyčky,
podle pož adované průběhu frekvenčnícharakteristiky metody analytické Jednou
z nejpouž ívanějších metod metoda diskretizace spojitý regulá torů, navrž ený metodami
spojité řízení(optimá lnímodul, symetrické optimum pod.reg ZOH G(p)
+
-
R(z) E(z) U(z) C(z)
G (z) G(z)
D
Obr.47)
Přenos uzavřené smyčky
(9.18 Blokové sché pro vrh íslicové regulá toru
G(z) Z
1 e−pT
p G(p)
C(z)
R(z)
=
GD(z)G(z)
1 GD(z)G(z)
= F(z)
F(z) a1z−1 a2z−2 .).. Tuto metodu lze použ pro
takové soustavy, jejichž časová konstanta dově větší, než perioda vzorková níčíslicové ho
regulá toru.18.48)
Pro konečný počet kroků nulovou ustá lenou chybou platí, je-li soustavy:
(9.49)
Z přenosu uzavřené smyčky (9.. 9.49) vyplý odezva vstupnísigná konečné hodnoty neníokamž itá ale je
zpož děná alespoň jednu periodu Metodika určeníkoeficientů uvedena(z−1). aNz−N, n
GD(z) =
F(z)
G(z)[1 F(z)]
. 9.9. publikaci [8]..50)
Z rovnice (9.49) vyplý vztah pro regulá tor
(9..aN
na př.
80
r(t) e(t) e(kT) u(kT) u(t) c(t)
Dig.
Přenos soustavy tvarovačem nulté (ZOH)
( 9. a1, a2,
