Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
9..Gp(z) =
j
1
Π
1 biz−1
1 aiz−1
.16 Paralelní programová íslicové regulá toru
. 9.8 Přesnost íslicový regulátorů
Při realizaci číslicový regulá torů obvykle kladen důraz jejich přesnost.41)G(z) G1(z)G2(z)..
sé riový nebo paralelním programová ním tak, přenosovou funkci vyššího rozlož íme
na kombinace funkcíniž ších dů:
Seriové programování: přenosovou funkci rozlož íme součiny funkcí1..42)G(z) G1(z) G2(z) .
p
i=j+1
Π
1 eiz−1 fiz−2
1 ciz−1 diz−2
Graficky
Paralelní programování: Přenosovou funkci rozlož íme parciá lnízlomkyG(z)
(9. funkcí
2. Zdroje chyb
jsou:
diskretizace vstupního signá konečný počet diskré tních hladin, což počtem
bitů A/D převodníku
akumulace zaokrouhlovacích chyb aritmetický operací
v přenosový funkcích vyšších mohou malé chyby koeficientů způsobovatai, bi
velké změny (chyby) poloh nul pólů
Zdroje chyb, způsobené programová ním přenosový funkcívyších dů, lze redukovat tzv.15 Seriové prgramová íslicových regulá torů
77
Σ+
+
+
A
G (z)
G (z)
1
2
x(k)
X(z)
y(k)
Y(z)
Obr..9. du:
(9. Gq(z) A+
j
1
Σ
bi
1 aiz−1
+
q
i=j+1
Σ
ei fiz−1
1 ciz−1 diz−2
Paralelníprogramová nígraficky
G (z) (z) (p)1 p
x(k) y(k)
X(z) Y(z)
Obr
