Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
8 Přesnost íslicový regulátorů
Při realizaci číslicový regulá torů obvykle kladen důraz jejich přesnost. 9.15 Seriové prgramová íslicových regulá torů
77
Σ+
+
+
A
G (z)
G (z)
1
2
x(k)
X(z)
y(k)
Y(z)
Obr. 9.16 Paralelní programová íslicové regulá toru
.42)G(z) G1(z) G2(z) . funkcí
2.
p
i=j+1
Π
1 eiz−1 fiz−2
1 ciz−1 diz−2
Graficky
Paralelní programování: Přenosovou funkci rozlož íme parciá lnízlomkyG(z)
(9.41)G(z) G1(z)G2(z).
sé riový nebo paralelním programová ním tak, přenosovou funkci vyššího rozlož íme
na kombinace funkcíniž ších dů:
Seriové programování: přenosovou funkci rozlož íme součiny funkcí1.9.. Zdroje chyb
jsou:
diskretizace vstupního signá konečný počet diskré tních hladin, což počtem
bitů A/D převodníku
akumulace zaokrouhlovacích chyb aritmetický operací
v přenosový funkcích vyšších mohou malé chyby koeficientů způsobovatai, bi
velké změny (chyby) poloh nul pólů
Zdroje chyb, způsobené programová ním přenosový funkcívyších dů, lze redukovat tzv.. du:
(9. Gq(z) A+
j
1
Σ
bi
1 aiz−1
+
q
i=j+1
Σ
ei fiz−1
1 ciz−1 diz−2
Paralelníprogramová nígraficky
G (z) (z) (p)1 p
x(k) y(k)
X(z) Y(z)
Obr...Gp(z) =
j
1
Π
1 biz−1
1 aiz−1
