Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
. 9..5
0
0..5
2
k
y(k)
u(k)
. Program kromě sečítá nía
ná sobeníobsahuje tzv. zpož ďovacíelementy
, realizujícíčasové zpož děnío jeden krok,
z−1
viz obr.Model číslicové systé SIMULINKU
Odezva skok řízení
Realizace íslicový regulátorů
Č íslicový regulá tor realizuje přenosovou funkci
(9.13 Zpožď ovací element
0 30
-1
-0. anz−n
, m
ve které stup číslicové regulá toru jeho vstup. bmz−m
1 a1z−1 a2z−2 .
75
z
-1
x(k)
X(z)
x(k-1)
z X(z)
-1
Obr. Přenosová funkceM(z) E(z) GD(z)
je naprogramová řídicím programu počítače
(mikropočítače)..5
1
1.39)GD(z) =
M(z)
E(z)
=
b0 b1z−1 b2z−2 .13. 9
