|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 77 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
34)m(t) K
e(t) 1
Ti
t
0
∫ e(t)dt Td
de(t)
dt
v níž stup regulá toru, vstup regulá toru (zpravidla odchylka dané skutečném(t) e(t)
hodnoty), proporcioná lnízesílení, integračníčasová konstanta derivačníTi Td
časová konstanta.Pak diskré tnípřenos uzavřené smyčky číslicové řídicího systé mu
(9.7 íslicový PID-regulátor
Diferenciá lnírovnice spojité (analogové ho) PID-regulá toru je
(9. hodou rychlostníformy je, nevyž adujeR(z), C(z)
nastavenípočá tečních hodnot integrá toru při přepnutíz ručního řízenína automatické . Konstanty
PID-regulá toru jsou vlož eny jeho programu, změna konstant tedy velmi jednoduchá a
nevyž aduje změnu zapojení(hardware).
72
. rychlostníforma rovnice
diskré tního PID-regulá toru
(9.R(z) C(z)
Dynamické chová níuzavřené smyčky diskré tního systé můž eme ovlivnit vhodnou volbou
přenosu číslicové regulá toru podobně, jako spojitý regulačních soustavGD(z)
ovlivňujeme dynamiku spojitý regulá tem.35)m(kT) K
e(kT) T
Ti
k
j=1
Σ
e((j 1)T) e(jT)
2
+
Td
T
[e(kT) e((k 1)T)]
Po Z-transformaci rovnice číslicové PID-regulá toru
(9.
9.38)M(z) −KpC(z) Ki
R(z) C(z)
1 z−1
− Kd
1 z−1
C(z)
v níž jsou daná skutečná hodnota.34) periodou vzorková získá diferenčnírovniciT
(9.37)GD(z) =
M(z)
E(z)
= +
Ki
1 z−1
+ Kd
1 z−1
Pro realizaci číslicový PID-reguá torů často použ ívá tzv. číslicové řízenísi však musíme uvědomit, e
na dynamické chová nímá vliv perioda vzorková níT.
Č íslicový PID-regulá tor realizuje mikropočítačem, pracujícím reá lné čase.36)M(z) =
Kp +
Ki
1 z−1
+ Kd
1 z−1
E(z)
v níž proporcioná lnízesílení, integračnízesílenía derivačnízesíleníKp Kd
Kp KT
2Ti
, KT
Ti
, =
KTd
T
Diskré tnípřenos číslicové PID-regulá toru je
(9.
Diskretizacírovnice (9.33)
C(z)
R(z)
=
GD(z)G(z)
1 GD(z)G(z)
ve které vstupní(řídicí) signá stup
