|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 77 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
35)m(kT) K
e(kT) T
Ti
k
j=1
Σ
e((j 1)T) e(jT)
2
+
Td
T
[e(kT) e((k 1)T)]
Po Z-transformaci rovnice číslicové PID-regulá toru
(9. číslicové řízenísi však musíme uvědomit, e
na dynamické chová nímá vliv perioda vzorková níT.37)GD(z) =
M(z)
E(z)
= +
Ki
1 z−1
+ Kd
1 z−1
Pro realizaci číslicový PID-reguá torů často použ ívá tzv. hodou rychlostníformy je, nevyž adujeR(z), C(z)
nastavenípočá tečních hodnot integrá toru při přepnutíz ručního řízenína automatické .
9.R(z) C(z)
Dynamické chová níuzavřené smyčky diskré tního systé můž eme ovlivnit vhodnou volbou
přenosu číslicové regulá toru podobně, jako spojitý regulačních soustavGD(z)
ovlivňujeme dynamiku spojitý regulá tem.
72
.7 íslicový PID-regulátor
Diferenciá lnírovnice spojité (analogové ho) PID-regulá toru je
(9.38)M(z) −KpC(z) Ki
R(z) C(z)
1 z−1
− Kd
1 z−1
C(z)
v níž jsou daná skutečná hodnota.
Diskretizacírovnice (9.
Č íslicový PID-regulá tor realizuje mikropočítačem, pracujícím reá lné čase.34) periodou vzorková získá diferenčnírovniciT
(9. rychlostníforma rovnice
diskré tního PID-regulá toru
(9. Konstanty
PID-regulá toru jsou vlož eny jeho programu, změna konstant tedy velmi jednoduchá a
nevyž aduje změnu zapojení(hardware).34)m(t) K
e(t) 1
Ti
t
0
∫ e(t)dt Td
de(t)
dt
v níž stup regulá toru, vstup regulá toru (zpravidla odchylka dané skutečném(t) e(t)
hodnoty), proporcioná lnízesílení, integračníčasová konstanta derivačníTi Td
časová konstanta.Pak diskré tnípřenos uzavřené smyčky číslicové řídicího systé mu
(9.36)M(z) =
Kp +
Ki
1 z−1
+ Kd
1 z−1
E(z)
v níž proporcioná lnízesílení, integračnízesílenía derivačnízesíleníKp Kd
Kp KT
2Ti
, KT
Ti
, =
KTd
T
Diskré tnípřenos číslicové PID-regulá toru je
(9.33)
C(z)
R(z)
=
GD(z)G(z)
1 GD(z)G(z)
ve které vstupní(řídicí) signá stup
