Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
.21) lze napsat tvaru
(9.5 Přenosováfunkce tvarovač nultého řádu
Na obr.8ωs 2π
T
k, . 9..
(9.20)L[(1 kT)] e−kTp
p
je Laplaceova transformace rovnice (9.7 nakresleno schema
vzorkovače tvarovače nulté du, spolu
s časový průběhy jednotlivý signá lů.23)H(p) e−Tp
p X∗(p) Gh0X∗(p)
Přenosová funkce tvarovače nulté tedy
(9.
Vstupníspojitý signá vzorková v
diskré tních časový intervalech a
tvarovačem nulté přeměněn na
schodečkový průběh, udrž ujícíhodnotu
vzorku příštího vzorku. 9.19)=
∞
k=0
Σ x(kT)[1(t kT) 1(t 1)T)]
Poněvadž platí
(9.26)Gh0(jω) T
sin Tω
2
Tω
2
Amplituda nabý nulový hodnot pro viz obr.25)Gh0(jω) e−Tjω
jω
=
2e
−T
2
jω
e
T
2
jω
− e
−T
2
jω
2jω
= T
sin Tω
2
Tω
2
e
−T
2
jω
Amplituda frekvenčního přenosu je
(9.
69
x(t) x(kT) h(t)
ZOH
x(t) x(kT) h(t)
t t
Obr. 9.
Za předpokladu pro jex(t) 0
vý stupnísigná h(t)
h(t) x(0)[1(t) 1(t T)] x(T)[1(t 1(t 2T)] x(2T)[1(t 2T) 1(t 3T)] .21)L[h(t)] H(p) =
∞
k=0
Σ x(kT)e−kTp e−(k+1)Tp
p e−Tp
p
∞
k=0
Σ x(kT)e−kTp
Pro vzorkovaný signá Laplaceova tansformacex(kT)
(9.19)
(9..22)L[x(kT)] X∗
(p) =
∞
k=0
Σ x(kT)e−kTp
Rovnici (9.24)Gh0(p) e−Tp
p
Frekvenčnícharakteristika tvarovače nulté je
(9..9.8 Vzorkovač tvarovač du
