|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 69 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
x(kT)z−k .
Dynamické vlastnosti diskré tních soustav jsou popsá diferenčními rovnicemi.
64
.
T vzorkovacíperioda, definová na
(9..Porovnání íslicové analogové regulace:
Č íslicováregulace Analogováregulace
nemá ofset ani drift ofset drift zesilovačů
vysoká dlouhodobá přesnost niž šípřesnost, zejmé dlouhodobá
dynamické vlastnosti visína dobrá dynamika pro lineá rnísoustavy
HW regulá toru neměnípři změně
algoritmu řízení
algoritmus řízeníje zapojením
regulačních obvodů
adaptivnířízeníjen změnou adaptivnířízenívyž aduje slož ité zapojení
regulačních obvodů
obvykle levnější pro slož itějšísoustavy obvykle draž ší
9. Odezvu
diskré tnísoustavy vstupnísigná dostaneme řešením těchto diferenčních rovnic.
Porovná níspojitý diskré tních soustav jejich řešeníje sledujícítabulce:
Spojité soustavy Diskrétní soustavy
diferenciá lnírovnice diferenčnírovnice
⇒ Laplaceova transformace transformace
⇒ řešeníalgebraický rovnic řešeníalgebraický rovnic
spojitý signá čase x(t) vzorkovaný signá x(kT) nebo x(k)
Z-transformce časové spojité funkce nebo diskré tnífunkce kdex(t), x(kT), 0,1,2, ..5)X(z) x(0) x(T)z−1 x(2T)z−2 .3 Z-transformace
Matematický stroj pro analý synté diskré tních soustav Z-transformace, podobně
jako stroj pro analý synté spojitý soustav Laplaceova transformace..x(t) x(k) 0
Rovnici (9. Použ itím
Z-transformace převedeme diferenčnírovnice rovnice algebraické snadno řešitelné řešení
pak zpětně převedeme itízpětné Z-transformace.3) lze napsat rozepsané tvaru
(9.4)X(z) Z[x(k)] =
∞
k=0
Σ x(k)z−k
Předpoklá pro pro ..3)X(z) Z[x(t)] Z[x(kT)] =
∞
Σ
k=0
x(kT)z−k
případně (9..
