Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
stupem úhlové natočeníhřídele na
straně těž .01 −1000 1000
0.01 −0.8 Stavové řízení pozorovatelem poruchy
E
Kz
^ i
Příklad řešní (8.01 0.Rozšířený pozorovatel stavu pozorovatele poruchy popsá rovnicemi
∧
x A
∧
x +Bu H
y−
∧
y
E
∧
z
(8. 8.3).Kz
E
1
p
R
+
-
B
A
C
y
x
x’
uw
z
1
pB
A
C
xx’
^
y
^
H
ε
K
1
p
z’
^
-
z
^
Obr.18) lze určit matice Zpětnovazebnímatici pro kompenzaci poruchyH, Kz
určíme rovnice soustavy ustá lené stavu, tj.19)0 Br)x (BKz E)z
ze který lze určit .4) Navrhněte stavový regulá tor pozorovatelem pro elektrický pohon
s pruž spojením, řešný příkladu řešení(8.01 1000 −1000
1 0
0 0
, =
1
0
0
0
,
C , [0]
58
. pro Stavová rovnice soustavyx =
∧
z
přejde soustavu algebraický rovnic
(8.18)
∧
z −Ki
y−
∧
y
Z rovnic (8.ϕ2
Stavové rovnice soustavy jsou
x Bu
x =
ω1
ω2
ϕ1
ϕ2
, =
−0
