Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
18)
∧
z −Ki
y−
∧
y
Z rovnic (8.4) Navrhněte stavový regulá tor pozorovatelem pro elektrický pohon
s pruž spojením, řešný příkladu řešení(8. pro Stavová rovnice soustavyx =
∧
z
přejde soustavu algebraický rovnic
(8.8 Stavové řízení pozorovatelem poruchy
E
Kz
^ i
Příklad řešní (8.01 −1000 1000
0.19)0 Br)x (BKz E)z
ze který lze určit .Rozšířený pozorovatel stavu pozorovatele poruchy popsá rovnicemi
∧
x A
∧
x +Bu H
y−
∧
y
E
∧
z
(8.ϕ2
Stavové rovnice soustavy jsou
x Bu
x =
ω1
ω2
ϕ1
ϕ2
, =
−0.01 −0.Kz
E
1
p
R
+
-
B
A
C
y
x
x’
uw
z
1
pB
A
C
xx’
^
y
^
H
ε
K
1
p
z’
^
-
z
^
Obr.01 0.18) lze určit matice Zpětnovazebnímatici pro kompenzaci poruchyH, Kz
určíme rovnice soustavy ustá lené stavu, tj. stupem úhlové natočeníhřídele na
straně těž .01 1000 −1000
1 0
0 0
, =
1
0
0
0
,
C , [0]
58
.3). 8
