Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
8.17)y Cx
57
.7 lze odvodit stavové rovnice
x BR)x Ez
v Ki(w Cx)
V maticové formě
(8. 8. Pozorovatel stavu rozšířen
o pozorovatele poruchy, soustava kromě hlavnízpětné vazby stavové regulá toru
dalšídoplňkovou zpětnou vazbu rekonstruované poruchy; tato zpětná vazba rovněž
pouze proporcioná lnízesílení, integrá tor součá stípozorovatele poruchy. Vyjdeme opět grafické ho
sché struktury obr.5 Stavové řízení kompenzací poruch
Standardnístruktura stavové zpětnovazebního regulá toru realizuje proporcioná lnívazby od
všech stavový proměnný ch. 8. 8.8.
Struktura pozorovatelem poruchy nakreslena obr.7 Sché stavové řízení integrá torem
z
Z obr.7
E
Ki
1
p
RC
+
-
+
-
B
1
p
A
C
yxx’uvw
Obr.
Pro soustavu platírovnice
x Ez
(8. Při působeníporuchy stup nenulovou odchylku
v ustá lené stavu. 8.16)
x
v
=
A B
−KiC 0
x
v
+
0
Ki
w +
E
0
z
Nezná hodnoty vypočítajímetodou volby pólů uzavřené smyčky stejný mR, Ki
způsobem, jako při vrhu stavové regulá toru. Pro kompenzaci vlivu poruchy stupnísigná použ ívá dvou
regulačních struktur:
struktury integrá torem
struktury pozorovatelem poruchy (integrá tor součá stípororovatele)
Odvoďme nejprve stavové rovnice pro strukturu integrá torem
