Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
4 Stavové řízení pozorovatelem
Stavový zpětnovazebníregulá tor vyž aduje zpětné vazby všech stavový proměnný ch, tj.5 Stavové řízení pozorovatelem
+
-
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x
y
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
H
w
+
-
r
Obr. Pozorované (rekonstruované stavové proměnné pozorovaný
vý stup jsou označeny stříškou. 8.
Matice tzv.
V takové případě lze použ tzv.14)x Bu
y Cx
^
x A
^
x +Bu H(y−
^
y)
^
y= C
^
x
55
w u
Systé m
y
Pozorovatel
r x
Obr. Blokové schema
stavové řízeníz pozorovatelem obr. zpětnovazebnímatice pozorovatele, jejímž vstupem odchylka skutečné aH
pozorované hodnoty stupu.5
Stavové rovnice zpětnovazebního řízení
s pozorovatelem lze odvodit blokové schema
na obr. 8. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu stupu. 8. obr.6. 8.8.6 Blokové schema stavové řízení pozorovatelem
pozorovatelsoustava
ε +
−
.6 lze odvodit stavové rovnice:
(8. Pozorovatel reprezentová n
shodný modelem soustavy vlastnízpětnou
vazbu odchylky skutečné pozorované
(rekonstuované stupníveličiny. 8. stupem
pozorovatele jsou rekonstruované stavové
proměnné .
předpoklá všechny stavové proměnné jsou měřitelné řadě případů nenímož buď
z technické ho, nebo ekonomické hlediska
