Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
8.
předpoklá všechny stavové proměnné jsou měřitelné řadě případů nenímož buď
z technické ho, nebo ekonomické hlediska. stupem
pozorovatele jsou rekonstruované stavové
proměnné .4 Stavové řízení pozorovatelem
Stavový zpětnovazebníregulá tor vyž aduje zpětné vazby všech stavový proměnný ch, tj.6. Pozorovatel reprezentová n
shodný modelem soustavy vlastnízpětnou
vazbu odchylky skutečné pozorované
(rekonstuované stupníveličiny. Pozorované (rekonstruované stavové proměnné pozorovaný
vý stup jsou označeny stříškou. zpětnovazebnímatice pozorovatele, jejímž vstupem odchylka skutečné aH
pozorované hodnoty stupu.5
Stavové rovnice zpětnovazebního řízení
s pozorovatelem lze odvodit blokové schema
na obr.6 Blokové schema stavové řízení pozorovatelem
pozorovatelsoustava
ε +
−
. 8. Blokové schema
stavové řízeníz pozorovatelem obr.6 lze odvodit stavové rovnice:
(8.5 Stavové řízení pozorovatelem
+
-
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x
y
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
H
w
+
-
r
Obr. 8. 8. obr. 8.8. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu stupu.
V takové případě lze použ tzv.14)x Bu
y Cx
^
x A
^
x +Bu H(y−
^
y)
^
y= C
^
x
55
w u
Systé m
y
Pozorovatel
r x
Obr.
Matice tzv
