Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
8.6.14)x Bu
y Cx
^
x A
^
x +Bu H(y−
^
y)
^
y= C
^
x
55
w u
Systé m
y
Pozorovatel
r x
Obr.
Matice tzv. 8.4 Stavové řízení pozorovatelem
Stavový zpětnovazebníregulá tor vyž aduje zpětné vazby všech stavový proměnný ch, tj. stupem
pozorovatele jsou rekonstruované stavové
proměnné .5 Stavové řízení pozorovatelem
+
-
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x
y
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
H
w
+
-
r
Obr. Blokové schema
stavové řízeníz pozorovatelem obr.8. 8.6 Blokové schema stavové řízení pozorovatelem
pozorovatelsoustava
ε +
−
. zpětnovazebnímatice pozorovatele, jejímž vstupem odchylka skutečné aH
pozorované hodnoty stupu.
předpoklá všechny stavové proměnné jsou měřitelné řadě případů nenímož buď
z technické ho, nebo ekonomické hlediska.6 lze odvodit stavové rovnice:
(8. Pozorovatel reprezentová n
shodný modelem soustavy vlastnízpětnou
vazbu odchylky skutečné pozorované
(rekonstuované stupníveličiny. Pozorované (rekonstruované stavové proměnné pozorovaný
vý stup jsou označeny stříškou. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu stupu. obr.5
Stavové rovnice zpětnovazebního řízení
s pozorovatelem lze odvodit blokové schema
na obr. 8. 8.
V takové případě lze použ tzv
