Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
4 Stavový regulá tor SIMULINKU
Pozná mka: Stavový regulá tor př.5
x10
-3
Odezvasoustavy
t(s)
Step Response
0 3
0
1
2
3
4
5
6
x 10
-4
Odezva regulá torem
t(s)
.Obr.5
Příklad řešení (8.2 neřešíustá lený stav, tj. 8. 8.
53
MOT
J 2
k
c
ω 2
ϕ 2
tm
StepResponse
0 12
0
0. platí Pro kompenzaciy∞ w∞
ustá lené odchylky vhodné zařadit integrá tor, viz odst.3): Navrhněte stavový regulá tor elektrické pohonu, tvořené ho
dvouhmotovou soustavou, spojenou pruž hřídelem.
Obr. Vstupníhodnotou moment motoru
, stupem úhel natočeníhřídele straně těž Parametry pohonu: jsoum J1, J2
momenty setrvačnosti motoru těž úhlové rychlosti motoru těž e,ω1, ϕ1, ϕ2
úhlynatočeníhřídele motoru těž koeficient pruž nosti činitel tlumenípruž nék ct
mechanické vazby.5
1
1. 8.3
Odezva skok řízení soustavy bez regulá toru stavovým regulá torem
Odezvu skok mož řešit SIMULINKU, viz obr. 8. tom případě třeba zadat
matice C=[1 0;0 1]; D=[0;0]; K=R; (Vý stupem jsou všechny stavové proměnné ,
potřebné pro zpětnou vazbu stavový regulá torem).4. 8
