Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 Grafické vyjá dření stavových rovnic
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
. nový vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavový regulá torem. Stavový regulá tor vytvá řílineá rnízpětné vazby kaž stavové
proměnné .9)G(p) =
Y(p)
U(p)
= C(pI A)−1
B
8.
Relace mezi stavový proměnný přenosovou funkcí:
Stavové rovnice Laplaceově transformaci:
pX BU(p)
(8.
51
A =
0 1
−100 −1
, =
0
10
, , [0]
Obr. 3.3)):
x Bu
y Cx
Ověřte řiditelnost pozorovatelnost.Příklad řešení (8. Podle jejich
polohy vzhledem osá lze usuzovat na
stabilitu, vlastnífrekvenci tlumení.5Ω, mH
Příklad řešení (8.1):
Dynamické vlastnosti jsou vlastními
čísly stavové matce která tvořípóly
soutavy komplexnírovině.2), němž matice koeficientů
stavové regulá toru.
Metoda vrhu stavové regulá toru spočívá zvolenínové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj.
Grafické zná zorněnístavové zpětnovazebního regulá toru získá obr.10)y Cx
Tuto soustavu lze zná zornit graficky (obr.2): Mechanická soustava, tvořená břemenem pruž ině tlumičem dle
obr.1 popsá stavový rovnicemi (viz Příklad (3.3 Stavové zpětnovazební řízení
Předpoklá dejme soustavu jedním vstupem jedním stupem, popsanou stavový mi
rovnicemi
x Bu
(8.1 kgm2, 0.1 doplněním
o zpětnou vazbu stavový regulá torem (obr. 8.8)Y CX
Přenosová funkce relace mezi vstupem stupem
(8. 8. 8.
Vhodnou volbou stavové ho
zpětnovazebního regulá toru můž eme
změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak,
abychom dosá hli pož adované ho
dynamické chová ní.8Vs, 0.1): Vypočítejte číselně matice řiditelnosti pozorovatelnosti pro tyto
konstanty stejnosměrné motoru: 2. 8
