Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 doplněním
o zpětnou vazbu stavový regulá torem (obr.5Ω, mH
Příklad řešení (8.Příklad řešení (8.
Metoda vrhu stavové regulá toru spočívá zvolenínové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj.2), němž matice koeficientů
stavové regulá toru. 8. 8. 3. 8.1 popsá stavový rovnicemi (viz Příklad (3.3)):
x Bu
y Cx
Ověřte řiditelnost pozorovatelnost.1 kgm2, 0.
51
A =
0 1
−100 −1
, =
0
10
, , [0]
Obr.8Vs, 0.
Relace mezi stavový proměnný přenosovou funkcí:
Stavové rovnice Laplaceově transformaci:
pX BU(p)
(8. Stavový regulá tor vytvá řílineá rnízpětné vazby kaž stavové
proměnné .8)Y CX
Přenosová funkce relace mezi vstupem stupem
(8.1): Vypočítejte číselně matice řiditelnosti pozorovatelnosti pro tyto
konstanty stejnosměrné motoru: 2. 8.1):
Dynamické vlastnosti jsou vlastními
čísly stavové matce která tvořípóly
soutavy komplexnírovině.
Vhodnou volbou stavové ho
zpětnovazebního regulá toru můž eme
změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak,
abychom dosá hli pož adované ho
dynamické chová ní. nový vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavový regulá torem.3 Stavové zpětnovazební řízení
Předpoklá dejme soustavu jedním vstupem jedním stupem, popsanou stavový mi
rovnicemi
x Bu
(8. Podle jejich
polohy vzhledem osá lze usuzovat na
stabilitu, vlastnífrekvenci tlumení.
Grafické zná zorněnístavové zpětnovazebního regulá toru získá obr.9)G(p) =
Y(p)
U(p)
= C(pI A)−1
B
8.10)y Cx
Tuto soustavu lze zná zornit graficky (obr.2): Mechanická soustava, tvořená břemenem pruž ině tlumičem dle
obr.1 Grafické vyjá dření stavových rovnic
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
