Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Příklad řešení (8. 8.2): Mechanická soustava, tvořená břemenem pruž ině tlumičem dle
obr. 3.1 doplněním
o zpětnou vazbu stavový regulá torem (obr.1 Grafické vyjá dření stavových rovnic
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
.10)y Cx
Tuto soustavu lze zná zornit graficky (obr.3 Stavové zpětnovazební řízení
Předpoklá dejme soustavu jedním vstupem jedním stupem, popsanou stavový mi
rovnicemi
x Bu
(8.5Ω, mH
Příklad řešení (8.
Metoda vrhu stavové regulá toru spočívá zvolenínové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj.9)G(p) =
Y(p)
U(p)
= C(pI A)−1
B
8. 8.1 kgm2, 0.2), němž matice koeficientů
stavové regulá toru. 8.
Vhodnou volbou stavové ho
zpětnovazebního regulá toru můž eme
změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak,
abychom dosá hli pož adované ho
dynamické chová ní.1 popsá stavový rovnicemi (viz Příklad (3. Stavový regulá tor vytvá řílineá rnízpětné vazby kaž stavové
proměnné . 8. Podle jejich
polohy vzhledem osá lze usuzovat na
stabilitu, vlastnífrekvenci tlumení.8Vs, 0.
51
A =
0 1
−100 −1
, =
0
10
, , [0]
Obr. nový vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavový regulá torem.
Relace mezi stavový proměnný přenosovou funkcí:
Stavové rovnice Laplaceově transformaci:
pX BU(p)
(8.3)):
x Bu
y Cx
Ověřte řiditelnost pozorovatelnost.1):
Dynamické vlastnosti jsou vlastními
čísly stavové matce která tvořípóly
soutavy komplexnírovině.
Grafické zná zorněnístavové zpětnovazebního regulá toru získá obr.8)Y CX
Přenosová funkce relace mezi vstupem stupem
(8.1): Vypočítejte číselně matice řiditelnosti pozorovatelnosti pro tyto
konstanty stejnosměrné motoru: 2
