Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Strana 55 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

Definice pozorovatelnosti: Soustava pozorovatelná jestliž kaž stav můž určenx(t0) z pozorová nívý stupů čase .y(t) t1 Pozorovatelnost visína propojenímezi stavový proměnný stupy y. CAn−1        Programem MATLAB mož určit řiditelnost: Mc= ctrb(A,B) výpočet matice řiditelnosti rank(Mc) hodnost matice řiditelnosti a podobně mož určit pozorovatelnost příkazy: Mo=obsv(A,C) výpočet matice pozorovatelnosti rank(Mo) hodnost matice pozorovatelnosti Příklad (8.1): Nezatíž ený stejnosměrný motor konstantním magnetický tokem řízen napětím kotvy. Určete pozorovatelnost, je-li stupem: úhel natočeníhřídele ,ϕ b) úhlová rychlost ω Stejnosměrný motor popsá soustavou diferenciá lních rovnic ϕ ω ω = Ce J i i 1 L (u Ceω) v nichž konstanta motoru, indukčnost odpor vinutí, moment setrvačnosti aCe u napětíkotvy; stavový proměnný jsou úhlové natočení úhlová rychlost proud ω x1 i Stavové rovnice stejnosměrné motoru x Bu y Cx A =        0 0 0 0 Ce J 0 − Ce L −R L        , provy´stupϕ, pro vy´stupω ad a): systé pozorovatelnýdet det      C CA CA2      = det      1 0 0 0 0 0 Ce J      ≠ 0 ad b): systé nenípozorovatelnýdet det        0 0 0 0 Ce J 0 − Ce 2 JL − CeR JL        = 0 50 .7)Mo =        C CA . Nutná postačujícípodmínka pozorovatelnosti je, aby matice pozorovatelnosti mělaMo hodnost n: (8.Pozorovatelnost schopnost stupů úplné informace stavový proměnný x

---

---