Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Zpětnovazebnísoustava tvořena regulá torem regulovanou soustavou . Konstanty příslušný regulá torů dle zvolené typu (P, PI, PID) nastavíme dle to
tabulky:
Kp Td
P-regulá tor 5Km -
PI-regulá tor 45Km 10π2/3ωm
2
-
PID-regulá tor 6Km π/ωm π/4ωm
Přenos regulá toru je
(7.19 Soustava dvěma integrá tory
.38)F(p) K
p2
T1T2(1 pτσ)
je vhodný dle metody regulá tor
H(p) 1
F(p)
(1 4pτσ)
8p2
τσ
2
(1 pτσ)
(7. polohový servomechanismus dle obr.Pro soustavu dvěma integrá tory malou součtovou časovou konstantou,
představujícínapř.1):
Navrhněte regulá tor pro soustavu, jejíž přenos je
F(p) 25
p(1 p0.1)
Nakreslete frekvenčnícharakteristiku otevřené smyčky určete odezvu skok řízení
47
K
1+pτσ
1 1
pT pT1 2
síla rychlost drá ha
Obr. Metodu lze rovněž použ hledá nívhodné ho
regulá toru počítačovou simulací, pak ovšem musíme mít model soustavy. 7.Kp Kpm ωm
2.5)(1 p0. 7. Nejprve nastavíme regulá tor pouze jako P-regulá tor: Zvyšujeme zesíleníaž naH(p) Kp
hodnotu při které soustava začne kmitat změříme frekvenci kmitá .19, jeiíž přenos je
(7.H(p) F(p)
Postup nastavová ní:
1.40)H(p) Kp
1 1
pTi
+ pTd
Příklad řešení (7.39)H(p) =
p2T1T2(1 pτσ)(1 4pτσ)
8Kp2τσ
2
(1 pτσ)
= Kp(1 pτd), =
T1T2
8Kτσ
2
, 4τσ
Pro soustavu dvěma integrá tory vhodný PD-regulá tor
Ziegler-Nicholsonova metoda ladění PID-regulátoru
Ziegler-Nicholsonova metoda laděníPID-regulá toru experimentá lnímetoda, slouž ící
k nalezeníkonstant P-, PI- nebo PID-regulá toru, při čemž nemusíme zná matematický model
(přenosovou funkci) regulované soustavy
