Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5)(1 p0. Metodu lze rovněž použ hledá nívhodné ho
regulá toru počítačovou simulací, pak ovšem musíme mít model soustavy. Konstanty příslušný regulá torů dle zvolené typu (P, PI, PID) nastavíme dle to
tabulky:
Kp Td
P-regulá tor 5Km -
PI-regulá tor 45Km 10π2/3ωm
2
-
PID-regulá tor 6Km π/ωm π/4ωm
Přenos regulá toru je
(7. 7. Nejprve nastavíme regulá tor pouze jako P-regulá tor: Zvyšujeme zesíleníaž naH(p) Kp
hodnotu při které soustava začne kmitat změříme frekvenci kmitá . polohový servomechanismus dle obr. 7.H(p) F(p)
Postup nastavová ní:
1.Pro soustavu dvěma integrá tory malou součtovou časovou konstantou,
představujícínapř.1)
Nakreslete frekvenčnícharakteristiku otevřené smyčky určete odezvu skok řízení
47
K
1+pτσ
1 1
pT pT1 2
síla rychlost drá ha
Obr.Kp Kpm ωm
2.19 Soustava dvěma integrá tory
.39)H(p) =
p2T1T2(1 pτσ)(1 4pτσ)
8Kp2τσ
2
(1 pτσ)
= Kp(1 pτd), =
T1T2
8Kτσ
2
, 4τσ
Pro soustavu dvěma integrá tory vhodný PD-regulá tor
Ziegler-Nicholsonova metoda ladění PID-regulátoru
Ziegler-Nicholsonova metoda laděníPID-regulá toru experimentá lnímetoda, slouž ící
k nalezeníkonstant P-, PI- nebo PID-regulá toru, při čemž nemusíme zná matematický model
(přenosovou funkci) regulované soustavy.
Zpětnovazebnísoustava tvořena regulá torem regulovanou soustavou .1):
Navrhněte regulá tor pro soustavu, jejíž přenos je
F(p) 25
p(1 p0.38)F(p) K
p2
T1T2(1 pτσ)
je vhodný dle metody regulá tor
H(p) 1
F(p)
(1 4pτσ)
8p2
τσ
2
(1 pτσ)
(7.19, jeiíž přenos je
(7.40)H(p) Kp
1 1
pTi
+ pTd
Příklad řešení (7
