Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
7.
Zpětnovazebnísoustava tvořena regulá torem regulovanou soustavou .Kp Kpm ωm
2.39)H(p) =
p2T1T2(1 pτσ)(1 4pτσ)
8Kp2τσ
2
(1 pτσ)
= Kp(1 pτd), =
T1T2
8Kτσ
2
, 4τσ
Pro soustavu dvěma integrá tory vhodný PD-regulá tor
Ziegler-Nicholsonova metoda ladění PID-regulátoru
Ziegler-Nicholsonova metoda laděníPID-regulá toru experimentá lnímetoda, slouž ící
k nalezeníkonstant P-, PI- nebo PID-regulá toru, při čemž nemusíme zná matematický model
(přenosovou funkci) regulované soustavy.Pro soustavu dvěma integrá tory malou součtovou časovou konstantou,
představujícínapř.40)H(p) Kp
1 1
pTi
+ pTd
Příklad řešení (7. polohový servomechanismus dle obr.19, jeiíž přenos je
(7. 7.1):
Navrhněte regulá tor pro soustavu, jejíž přenos je
F(p) 25
p(1 p0. Konstanty příslušný regulá torů dle zvolené typu (P, PI, PID) nastavíme dle to
tabulky:
Kp Td
P-regulá tor 5Km -
PI-regulá tor 45Km 10π2/3ωm
2
-
PID-regulá tor 6Km π/ωm π/4ωm
Přenos regulá toru je
(7.1)
Nakreslete frekvenčnícharakteristiku otevřené smyčky určete odezvu skok řízení
47
K
1+pτσ
1 1
pT pT1 2
síla rychlost drá ha
Obr. Nejprve nastavíme regulá tor pouze jako P-regulá tor: Zvyšujeme zesíleníaž naH(p) Kp
hodnotu při které soustava začne kmitat změříme frekvenci kmitá .5)(1 p0.19 Soustava dvěma integrá tory
. Metodu lze rovněž použ hledá nívhodné ho
regulá toru počítačovou simulací, pak ovšem musíme mít model soustavy.38)F(p) K
p2
T1T2(1 pτσ)
je vhodný dle metody regulá tor
H(p) 1
F(p)
(1 4pτσ)
8p2
τσ
2
(1 pτσ)
(7.H(p) F(p)
Postup nastavová ní:
1
