Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 50 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
18) vhodný PID-regulá tor (7.dle (7.30)b0 2 + b1 2 ω2 a0 2 +  a1 2 − 2a0a2    a2 2 − 2a1a3   a3ω6 1. 7. a2 2 = 2a1a3 Polož íme-li přenos uzavřené smyčky standardním tvaru symetrické ho 2a2 a0 = 4τσ optima 45 . 7. a1 2 = 2a0a2 3.29)Fw(p) = b0 b1p a0 a1p a2p2 + a3p3 Z pož adavku, aby platilo vyplý vajípodmínky pro koeficienty:Fw(jω) 2 = 1 (7. -20dB/dek -40dB/dek 1/ τσ1/2 τσ dB φ -180 -90 o o y(t) t 1 4,7 τ 4,3% Obr. a0, a1 2. Standardnímu tvaru přenosu otevřené smyčky podle optimá lního modulu odpovídá i standardnífrekvenčnícharakteristika logaritmický souřadnicích (obr.28)H(p) = pT1(1 pT2)(1 pτσ) Ks 1 2pτσ(1 pτσ) = T1 2Ksτσ (1 pT2) Kp(1 pT2) proporcioná lně derivační(PD).15) zovou bezpečností amplitudovou bezpečností standardníodezva skok řízení65, ∞ (obr.26)H(p) = (1 pT1)(1 pT2) 2Ksτσp = (1 pτ1)(1 pτ2) pτ0 který kompenzuje obě velké časové konstanty hlediska fyziká lníT1, T2 realizovatelnosti většinou platíjen pro malé změny řídicího signá lu, při který lze považ ovat soustavu lineá rní.27) jeFs(p) = Ks pT1(1 pT2)(1 pτσ) , τσ dle metody vhodný regulá tor (7. 7.15 Frekvenč charakteristika Obr. Pro soustavu jedním integrá torem, jednou velkou jednou malou (součtovou) časovou konstantou, která popsá přenosovou funkcí (7.16 Odezva skok podle OM otevřené smyč podle OM σ Metoda symetrického optima (SO) vychá zíz přenosu uzavřené smyčky du (7.16). 7