Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
P-regulá tor
Pro soustavu dvěma velký časový konstantami jednou malou (součtovou)
časovou konstantou přenosem
(7.21)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pτσ)
, τσ
je vrh regulá toru dle (7.16) tzv. malou součtovou) časovou
konstantou, přenosem
(7.25)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pT2)(1 pτσ)
, τσ
44
.17)F0(p) H(p)Fs(p) 1
2τσp(1 τσp)
Ze vztahu (7.22)H(p) =
(1 pT1)(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
(1 pT1)
2Ksτσp
=
(1 pτ1)
pτ0
Vhodný regulá torem dle metody PI-regulá tor, který kompenzuje velkou
časovou konstantu ). Odezva jednotkový skok charakterizová maximá lním překmitem a4,3 %
tlumením asová konstanta malá časová konstanta soustavy, nebo tzv.17) mož odvodit pož adovaný přenos regulá toru
(7. součtová1/ τσ
časová konstanta všech malý časový konstant soustavy. standardnítvar přenosu uzavřené smyčky podle metody optimá lního
modulu.15) splněna pro pro Označme Pak lzeb0
2
= a0
2
a1
2
= 2a0a2
2a2
a0
= 2τσ
přenos uzavřené smyčky vyjá dřit tvaru
(7.τ1 T1
Pro soustavu jedním integrá torem jednou malou (součtovou) časovou konstantou,
která přenos
(7.
Standardnítvar přenosu otevřené smyčky podle metody optimá lního modulu je
(7.18)H(p) 1
Fs(p)
1
2τσp(1 τσp)
Příklady návrhů regulátorů metodou OM:
Pro soustavu jednou časovou konstantou, přenosem
(7.24)H(p) =
pT1(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
T1
2Ksτσ
= Kp
tj.Rovnice (7.18)
(7.16)Fw(p) 1
1 2τσp 2τσ
2
p2
Rovnice (7.19)Fs(p) =
Ks
1 τσp
je vrh regulá toru dle (7.20)H(p) =
1 τσp
Ks
1
2τσp(1 τσp)
= 1
2Ksτσp
=
Ki
p
což integračníregulá tor
Pro soustavu jednou velkou jednou malou (ev.18)
(7.23)Fs(p) =
Ks
pT1(1 pτσ)
vychá zíregulá tor
(7
