Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
16) tzv.Rovnice (7.18)
(7.17)F0(p) H(p)Fs(p) 1
2τσp(1 τσp)
Ze vztahu (7. P-regulá tor
Pro soustavu dvěma velký časový konstantami jednou malou (součtovou)
časovou konstantou přenosem
(7.24)H(p) =
pT1(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
T1
2Ksτσ
= Kp
tj.20)H(p) =
1 τσp
Ks
1
2τσp(1 τσp)
= 1
2Ksτσp
=
Ki
p
což integračníregulá tor
Pro soustavu jednou velkou jednou malou (ev.23)Fs(p) =
Ks
pT1(1 pτσ)
vychá zíregulá tor
(7. součtová1/ τσ
časová konstanta všech malý časový konstant soustavy.15) splněna pro pro Označme Pak lzeb0
2
= a0
2
a1
2
= 2a0a2
2a2
a0
= 2τσ
přenos uzavřené smyčky vyjá dřit tvaru
(7. standardnítvar přenosu uzavřené smyčky podle metody optimá lního
modulu.19)Fs(p) =
Ks
1 τσp
je vrh regulá toru dle (7.21)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pτσ)
, τσ
je vrh regulá toru dle (7. Odezva jednotkový skok charakterizová maximá lním překmitem a4,3 %
tlumením asová konstanta malá časová konstanta soustavy, nebo tzv.22)H(p) =
(1 pT1)(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
(1 pT1)
2Ksτσp
=
(1 pτ1)
pτ0
Vhodný regulá torem dle metody PI-regulá tor, který kompenzuje velkou
časovou konstantu ).τ1 T1
Pro soustavu jedním integrá torem jednou malou (součtovou) časovou konstantou,
která přenos
(7.18)
(7.
Standardnítvar přenosu otevřené smyčky podle metody optimá lního modulu je
(7.16)Fw(p) 1
1 2τσp 2τσ
2
p2
Rovnice (7.17) mož odvodit pož adovaný přenos regulá toru
(7. malou součtovou) časovou
konstantou, přenosem
(7.18)H(p) 1
Fs(p)
1
2τσp(1 τσp)
Příklady návrhů regulátorů metodou OM:
Pro soustavu jednou časovou konstantou, přenosem
(7.25)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pT2)(1 pτσ)
, τσ
44
