Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
16)Fw(p) 1
1 2τσp 2τσ
2
p2
Rovnice (7.24)H(p) =
pT1(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
T1
2Ksτσ
= Kp
tj.18)
(7.τ1 T1
Pro soustavu jedním integrá torem jednou malou (součtovou) časovou konstantou,
která přenos
(7.18)
(7.20)H(p) =
1 τσp
Ks
1
2τσp(1 τσp)
= 1
2Ksτσp
=
Ki
p
což integračníregulá tor
Pro soustavu jednou velkou jednou malou (ev.25)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pT2)(1 pτσ)
, τσ
44
.19)Fs(p) =
Ks
1 τσp
je vrh regulá toru dle (7.16) tzv.18)H(p) 1
Fs(p)
1
2τσp(1 τσp)
Příklady návrhů regulátorů metodou OM:
Pro soustavu jednou časovou konstantou, přenosem
(7. standardnítvar přenosu uzavřené smyčky podle metody optimá lního
modulu.22)H(p) =
(1 pT1)(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
(1 pT1)
2Ksτσp
=
(1 pτ1)
pτ0
Vhodný regulá torem dle metody PI-regulá tor, který kompenzuje velkou
časovou konstantu ).
Standardnítvar přenosu otevřené smyčky podle metody optimá lního modulu je
(7. P-regulá tor
Pro soustavu dvěma velký časový konstantami jednou malou (součtovou)
časovou konstantou přenosem
(7. součtová1/ τσ
časová konstanta všech malý časový konstant soustavy. malou součtovou) časovou
konstantou, přenosem
(7. Odezva jednotkový skok charakterizová maximá lním překmitem a4,3 %
tlumením asová konstanta malá časová konstanta soustavy, nebo tzv.Rovnice (7.17) mož odvodit pož adovaný přenos regulá toru
(7.21)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pτσ)
, τσ
je vrh regulá toru dle (7.23)Fs(p) =
Ks
pT1(1 pτσ)
vychá zíregulá tor
(7.17)F0(p) H(p)Fs(p) 1
2τσp(1 τσp)
Ze vztahu (7.15) splněna pro pro Označme Pak lzeb0
2
= a0
2
a1
2
= 2a0a2
2a2
a0
= 2τσ
přenos uzavřené smyčky vyjá dřit tvaru
(7
