Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
19)Fs(p) =
Ks
1 τσp
je vrh regulá toru dle (7.17)F0(p) H(p)Fs(p) 1
2τσp(1 τσp)
Ze vztahu (7.16) tzv. součtová1/ τσ
časová konstanta všech malý časový konstant soustavy.24)H(p) =
pT1(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
T1
2Ksτσ
= Kp
tj.Rovnice (7.20)H(p) =
1 τσp
Ks
1
2τσp(1 τσp)
= 1
2Ksτσp
=
Ki
p
což integračníregulá tor
Pro soustavu jednou velkou jednou malou (ev.τ1 T1
Pro soustavu jedním integrá torem jednou malou (součtovou) časovou konstantou,
která přenos
(7. Odezva jednotkový skok charakterizová maximá lním překmitem a4,3 %
tlumením asová konstanta malá časová konstanta soustavy, nebo tzv.17) mož odvodit pož adovaný přenos regulá toru
(7.18)
(7.21)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pτσ)
, τσ
je vrh regulá toru dle (7.18)
(7.15) splněna pro pro Označme Pak lzeb0
2
= a0
2
a1
2
= 2a0a2
2a2
a0
= 2τσ
přenos uzavřené smyčky vyjá dřit tvaru
(7.16)Fw(p) 1
1 2τσp 2τσ
2
p2
Rovnice (7.
Standardnítvar přenosu otevřené smyčky podle metody optimá lního modulu je
(7. malou součtovou) časovou
konstantou, přenosem
(7.25)Fs(p) =
Ks
(1 pT1)(1 pT2)(1 pτσ)
, τσ
44
. P-regulá tor
Pro soustavu dvěma velký časový konstantami jednou malou (součtovou)
časovou konstantou přenosem
(7.18)H(p) 1
Fs(p)
1
2τσp(1 τσp)
Příklady návrhů regulátorů metodou OM:
Pro soustavu jednou časovou konstantou, přenosem
(7.22)H(p) =
(1 pT1)(1 pτσ)
Ks
1
2pτσ(1 pτσ)
=
(1 pT1)
2Ksτσp
=
(1 pτ1)
pτ0
Vhodný regulá torem dle metody PI-regulá tor, který kompenzuje velkou
časovou konstantu ).23)Fs(p) =
Ks
pT1(1 pτσ)
vychá zíregulá tor
(7. standardnítvar přenosu uzavřené smyčky podle metody optimá lního
modulu
