Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
.14 Schema PID-regulá toru: jedním operač ním zesilovač em
P
U1 U2
C1 C2
R1
a) b)
b) nezá vislým nastavová ním Kp,Ki,Kd
.12) plyne
(7.13)Fw(p) =
b0
a0 a1p a2p2
Pro amplitudu frekvenčního přenosu dle (7..14) ZFw(jω)
2
=
b0
2
a0
2
+
a1
2
− 2a0a2
a2
2
ω4
pož adavku vyplý :Fw(jω)
2
= 1
(7. b1p b0
anpn an−1pn−1 . Anω2n
Metoda optimálního modulu vychá zíz přenosu uzavřené smyčky du:
(7.7. 7.....2 Algoritmy navrhování regulátorů
Přenosová funkce regulá toru upravuje dynamické vlastnosti zpětnovazebnísoustavy podle
zadaný pož adavků průběh odezvy řízení, případně poruchu...10)Fw(p) =
H(p)Fs(p)
1 H(p)Fs(p)
Přenosovou funkci (7.15)b0
2
≈ a0
2
+
a1
2
− 2a0a2
a2
2
ω4
43
P
I
D
Σ
U1 U2
Obr. Bmω2m
A0 A1ω2 A2ω4 . a1p a0
Pož adavkem optimá lníprůběh frekvenčnícharakteristiky uzavřené smyčky je, aby
amplituda frekvenčního přenosu byla rovna jedné tedy iFw(jω) Fw(jω)
2
= 1
v celé rozsahu frekvencí ω0
(7. Vzhledem tomu, e
ná vrh prová díme pro lineá rnísoustavu (nebo linearizovanou soustavu), třeba zvaž ovat
fyziká lnírealizovatelnost ohledem omezeníakčních veličin.
Pro soustavu přenosovou funkcí regulá tor přenos uzavřené smyčkyFs(p) H(p)
(7.10) lze upravit tvaru
(7.12)Fw(jω)
2
= Fw(jω)Fw(−jω) =
B0 B1ω2 B2ω4 .11)Fw(p) =
bmpm bm−1pm−1
