Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Bmω2m
A0 A1ω2 A2ω4 ..12)Fw(jω)
2
= Fw(jω)Fw(−jω) =
B0 B1ω2 B2ω4 ...2 Algoritmy navrhování regulátorů
Přenosová funkce regulá toru upravuje dynamické vlastnosti zpětnovazebnísoustavy podle
zadaný pož adavků průběh odezvy řízení, případně poruchu.12) plyne
(7.7.14) ZFw(jω)
2
=
b0
2
a0
2
+
a1
2
− 2a0a2
a2
2
ω4
pož adavku vyplý :Fw(jω)
2
= 1
(7.. Vzhledem tomu, e
ná vrh prová díme pro lineá rnísoustavu (nebo linearizovanou soustavu), třeba zvaž ovat
fyziká lnírealizovatelnost ohledem omezeníakčních veličin.13)Fw(p) =
b0
a0 a1p a2p2
Pro amplitudu frekvenčního přenosu dle (7. a1p a0
Pož adavkem optimá lníprůběh frekvenčnícharakteristiky uzavřené smyčky je, aby
amplituda frekvenčního přenosu byla rovna jedné tedy iFw(jω) Fw(jω)
2
= 1
v celé rozsahu frekvencí ω0
(7. 7.
Pro soustavu přenosovou funkcí regulá tor přenos uzavřené smyčkyFs(p) H(p)
(7.11)Fw(p) =
bmpm bm−1pm−1 .10) lze upravit tvaru
(7.10)Fw(p) =
H(p)Fs(p)
1 H(p)Fs(p)
Přenosovou funkci (7.... Anω2n
Metoda optimálního modulu vychá zíz přenosu uzavřené smyčky du:
(7. b1p b0
anpn an−1pn−1 ..15)b0
2
≈ a0
2
+
a1
2
− 2a0a2
a2
2
ω4
43
P
I
D
Σ
U1 U2
Obr.14 Schema PID-regulá toru: jedním operač ním zesilovač em
P
U1 U2
C1 C2
R1
a) b)
b) nezá vislým nastavová ním Kp,Ki,Kd
