|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 47 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
7.11 PD-regulá tor
PD-regulá toru PD-regulá toru
1/τ1 1/τ2
log ω
-20
+2020log1
τo
dB
φ
-90
0
+90o
o
o
omez.9). 7. 7.13 Odezva skok
1
PID-regulá toru PID-regulá toru
42
.14. 7. Tato struktura umož ňuje nezá vislé nastavová níP-slož ky,
I-slož D-slož regulá toru.
Přenos operačního zesilovače vstupnía zpětnovazebníimpedancídle obr.9)H(p) +
Ki
p Kd.8)H(p) =
Z2(p)
Z1(p)
=
R2
R1
1+pC1R1
=
R2
R1
(1 pC1R1), =
R2
R1
, R1C1
PID-regulátor (proporcioná lně integračně derivační) můž eme představit jako
paralelně zapojené regulá tory Přenosová funkce PID-regulá toru je
(7.11.7. Odezva skok řízeníje00 +900
na obr. je
(7.13.p =
(1 pτ1)(1 pτ2)
pτ0
Amplitudová frekvenčnícharakteristika počá tečnísklon dva zlomy−20dB/dek
o postupně frekvencích zová charakteristika probíhá do+20dB 1
τ1
1
τ2
−900
pro narůstajícífrekvenci (obr.PD-regulátor (proporcioná lně derivační) přenosovou funkci slož enou
z proporcioná lnía derivačníslož ky
(7. 7.7)H(p) pKd Kp(1 pτd), =
Kd
Kp
Amplitudová frekvenčnícharakteristika logaritmický souřadnicích počá teční
průběh frekvence lomío zová frekvenčnícharakteristika0dB 1
τd
+20dB/dek
posouvá při rostoucífrekvenci (obr.+900
Realizace PID-regulá toru analogové verzi nejvý hodnějšíparalelním spojením
P-regulá toru, I-regulá toru PD-regulá toru čtvrtý sčítacím zesilovačem, jak je
nakresleno obr. 7. Jedna mož realizacíPD-regulá toru analogové verzi obr. Odezva skok průběh dle obr. 7.12 Frekvenč charakteristika Obr.9 Frekvenč charakteristika Obr.
20logKp
+20dB
1/τd log ω
φ
0
90
o
o
φdB
Kp
t
u(t)
-
+
U1
U2
R1 R2
C1
Obr.12). 7. 7.10. 7.10 Odezva skok Obr.
u(t)
t
Obr
