|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 46 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
8.−900 ∞
Odezva skok řízeníje součtem odezev P-regulá toru I-regulá toru, viz obr. 7.20log 1
τ1
+20dB/dek
Fá zová frekvenčnícharakteristika probíhá pro frekvenci .6 Frekv.10.7 Odezva skok Obr. charakteristika Obr. 7. 7.6 Frekv. Odezva jednotkový skok řízeníje přímka, prochá zejícíφ −900
počá tkem, jejíž sklon zesílením která lomípři dosaž enímaximá lnívý stupníKp
hodnoty (obr.8 Zapojení I-regulá toru
I-regulá toru I-regulá toru
-20 dB
1 10
20logKi
φ =-90 0φ
2maxU
C2
log ω
dB
u(t)
t
U1 U2
R1
-
+
Obr. 7. 7. Opět platíza předpokladu velké zesílenízesilovače pro jeho přenos
(7.7). 7. 7.11.6). 7. charakteristika Obr.8 Zapojení PI-regulá toru
I-regulá toru I-regulá toru
-20 dB
1 10
20logKi
φ
2maxU
C2
1
τ1
-90
0
R2
41
.3)H(p) =
Ki
p 1
Tip
Amplitudová frekvenčnícharakteristika logaritmický souřadnicích přímka sklonem
, velikost akplitudy pro zová charakteristika konstantní−20dB/dek 1s−1 20log Ki
hodnodtu (obr. 7. 7.4)H(p) =
U2
U1
=
Z2(p)
Z1(p)
=
1
pC2
R1
= 1
pC2R1
, 1
C2R1
PI-regulátor (proporcioná lně integrační) přenosovou funkci slož enou
z proporcioná lnía integračníslož ky
(7.
Realizace analogové PI-regulá toru operačním zesilovačem obr.6)H(p) =
Z2(p)
Z1(p)
=
R2 1
pC2
R1
=
1 pR2C2
pR1C2
, R2C2, R1C2
log ω
dB
u(t)
t
U1 U2
R1
-
+
Obr.
(7.I-regulátor (integračníregulá tor) přenosovou funkci
(7.7 Odezva skok Obr. Realizace I-regulá toru analogový prostředky operačním zesilovačem je
na obr.5)H(p) +
Ki
p =
1 pτ1
pτ0
, =
Kp
Ki
, 1
Ki
Amplitudová frekvenčnícharakteristika logaritmický souřadnicích počá teční
sklon pro nízké frekvence při čemž amplituda pro frekvenci je−20dB/dek 1s−1
; amplitudová charakteristika lomípři frekvenci . 7
