Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
10
Pokles amplitudy decibelech naměřený hodnot vstupu stupu zový20 log Y
X
posun lze měřit přímo.Fázováa amplitudovábezpeč nost
Fá zová amplitudová bezpečnost charakterizuje relativnístabilitu, případně odhad
tlumenípřechodné děje.9φ −1800
Pásmo frekvenč propustnosti definová jako frekvence při které poklesneωm
amplituda stupního sinusové signá vzhledem vstupnímu signá nebo při3 dB
které dosá hne zové zpož děnívý stupního sinusové signá hodnotu Při−900
experimentá lním měřenípá sma frekvenčnípropustnosti nutno volit vhodně malou amplitudu
vstupního signá lu, aby měřeníproběhlo lineá rníoblasti soustavy, tj.9 zová amplitudová bezpeč nost
0
Fá zová bezpečnost komplexnírovině doplněk pro takové při které jeφm 1800 φ
amplituda případně logaritmický souřadnicích proF0(jω) F(jω) 1
K
F0(jω) 0
Amplitudová bezpečnost komplexnírovině vztahemKm dB
(6. Grafické zná zorněnípá sma frekvenčnípropustnosti obr. 6. Pro frekvenčnícharakteristiku komplexnírovině zová a
amplitudová bezpečnost definová dle obr. 6.9
dB
-90
-180
-270
φ
logω
F
φ
φm
K m
0
Obr. Vyššípá smo frekvenčnípropustnosti technické praxi znamenáφ
kvalitnějšířízení. 6.8 zová amplitudová bezpeč nost
0
0
Fw
-3dB
log ω
dB
0
-90
ωm
φ
Obr. 6.10 smo frekvenč propustnosti způsob jeho měření
X
Y
φ
t
t
vstup
výstup
φ
. 6. bez dosaž eníomezení
akčníveličiny. 6.24)Km −20 logOA
který udá sobu zesílenípro jak patrné obr.
39
ω=
8
ω=0
Im
Re
F ω)
- 1
φφm
A
Obr.8, pro frekvenčnícharakteristiku
v logaritmický souřadnicích obr. 6
