Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
6 Soustava zesílením K
ω=
8
ω=0
Im
Re
F(jω)
-
1
K
Obr.7 Kritický bod relativního zesílení
. velikost tlumení.23)F0(jω) KF(jω)
Soustava stabilní, jestliž kritický bod lež ívlevo frekvenčnícharakteristiky při− 1
K
F(jω)
vzrůstajícífrekvenci. 6. 6.ω=
8
ω=0
Im
Re
F (jω)
-1
ω=
8
ω=0
Im
Re
F (jω)
Obr. 6.
Přenos otevřené smyčky (6. Jestliž zvětšujeme, můž soustava přejít nestability.K
Vzdá lenost mezi kritický bodem frekvenčnícharakteristikou charakterizuje− 1
K
F(jω)
relativnístabilitu, tj.4 Stabilní soustava Obr. 6. 6.22)F0(p) KF(p)
a frekvenčnípřenos (6. 6.5 Nestabilní soustava
-1
0 0
Nyquistovo kriterium řadu hod pro praktické použ ití:
pro zjištěnístability postačífrekvenčnícharakteristika otevřené smyčky, kterou je
mož změřit experimentá lně
jde zornou grafickou metodu
relace mezi průběhem jednotlivý prvky soustavy jsou zná my, lze tedyF0(jω)
jednoduše vysledovat vliv změny parametrů stabilitu
frekvenčnícharakteristika otevřené smyčky obsahuje veškeré informace dynamické m
chová níuzavřené smyčky
Relativní stabilita (vliv zesílení otevřené smyč ce)
Jestliž oddělíme přenosu otevřené smyčky zesílení dostaneme soustavu dle obr.7.
38
K F(p)+
-
Obr.6K
a frekvenčnícharakteristiku komplexnírovině obr
