|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 39 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
..(1+amp)
p11+b . jedním volný integrá torem, je
(6..(1+amp)
p01+b .9)ess =
p→0
lim
1
p
1 +
K
1+a1p
... soustavu bez volné intgrá toru otevřené smyčce, je
(6.5)E(p) X(p) Y(p) =
X(p)
1 F0(p)
Z věty konečné hodnotě plyne
(6.2 Soustava zpětnou vazbou
0
....(1+bnp)
= 1
K
Ustá lená chyba astatické soustavy typu pro lineá rně narůstajícísigná nepřímo úměrná
zesílení .8)ess =
p→0
lim
pR(p)
1 F0(p)
=
p→0
lim 1
1 +
K
1+a1p
.K
34
F (p)
X(p) E(p)
+
-
Y(p)
Obr. astatická soustava du, nulovou odchylkou nejenj :
v ustá lené stavu, ale pro lineá rně narůstajícínebo klesajícívstupnísigná l
Ustálenáchyba odchylka skutečné hodnoty hodnoty dané ustá lené stavu,ess
tj.K
Ustá lená chyba pro astatickou soustavu typu tj. astatická soustava, která nulovou odchylku ustá lené :
stavu
soutava typu tj.. 6. pro vstupnířídicísigná .(1+bnp)
= 1
1 ∞
= 0
Příklad (6. 6.6)ess =
p→0
lim pE(p) =
p→0
lim
pX(p)
1 F0(p)
Příklad (6..soustava typu což statická soustava, která nenulovou odchylkuj :
v ustá lené stavu
soustava typu tj.2): Stanovte ustá lenou chybu pro lineá rně narůstajícířídicísigná alternativně pro
astatickou soustavu (typ pro astatickou soustavu (typ 2).(1+bnp)
= 1
1 K
Ustá lená chyba pro statickou soustavu typu nepřímo úměrná zesíleníotevřené smyčky .
Jednotkový skok operá torové tvaru R(p) 1
p
Ustá lená chyba pro soustavu typu tj.r(t) konst, 0
Mějme soustavu pornou zpětnou vazbou dle obr.7)ess =
p→0
lim
pR(p)
1 F0(p)
=
p→0
lim 1
1 +
K
1+a1p
...
Jednotkový lineá rně narůstajícísigná operá torový tvarr(t) R(p) 1
p2
Ustá lená chyba pro soustavu typu je
(6.2:
Pro odchylku operá torové tvaru platí
(6.1): Stanovte ustá lenou chybu pro jednotkový skok řízeníalternativně pro statickou
soustavu typu pro astatickou soustavu typu 1.(1+amp)
p11+b
