Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
.. -li velké zesílenív otevřenéH(p)F(p)Q(p) 1
smyčce..
Pro soustavu uzavřenou zpětnou vazbou lze definovat tyto přenosové funkce:
přenos řízení (6.Zpětnovazební soustavy
6.3)Fn(p) =
Q(p)H(p)F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
Dá lze blokové schematu zpětnovazebnísoustavy definovat:
přenos přímé větvi H(p)F(p)
přenos otevřené smyčky H(p)F(p)Q(p)
Robustnost zpětnovazebnísoustavy definová jako necitlivost poruchu rušení.1)Fx(p) =
H(p)F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
přenos poruchy (6.1.(1 bnp)
Volné jmenovateli přenosové funkce otevřené smyčky představuje volný integrá torůpj j
v otevřené smyčce; hodnota určuje typ regulačnísoustavy:j
33
H(p) F(p)
Q(p)
x
z
y
n
+
+
+
++
-
Obr.
Zpětnovazebnísoustava robustní,je-li tj. galvanickou vazbou nebo elektromagnetickou indukcí.. znam jednotlivý symbolů:
je regulovaná soustavaF(p)
je regulá torH(p)
je zpětná vazbaQ(p)
je řídicívstupx
je stupy
je poruchaz
je šum (rušenízpětnovazebníhon
signá lu)
Ř ídicím vstupem daná hodnota regulované veličiny, stupem regulovaná veličina,
poruchou můž např. 6.4)Fo(p) H(p)F(p)Q(p) =
K(1 a1p)(1 a2p). 6. Šum rušivý signá namodulovaný signá snímače
regulované veličiny, způsobený např.1 Zpětnovazební soustava
..(1 amp)
pj
(1 b1p)(1 b2p).2)Fz(p) =
F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
jehož znam tkvív potlačenívlivu poruchy stupníveličinu
citlivost rušení (6.. zatěž ovasímoment elektrické pohonu, změna síťové napětí,
změna okolníteploty atd.1 Typy regulač ních soustav
Obecné blokové schema regulačnísoustavy zpětnou vazbou, níž lze vysvětlit kladní
pojmy zpětnovazebního řízení, obr.
Typy regulač ních soustav
Přenos otevřené smyčky mož vyjá dřit tvaru
(6
