Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
(1 bnp)
Volné jmenovateli přenosové funkce otevřené smyčky představuje volný integrá torůpj j
v otevřené smyčce; hodnota určuje typ regulačnísoustavy:j
33
H(p) F(p)
Q(p)
x
z
y
n
+
+
+
++
-
Obr.1 Typy regulač ních soustav
Obecné blokové schema regulačnísoustavy zpětnou vazbou, níž lze vysvětlit kladní
pojmy zpětnovazebního řízení, obr. 6.(1 amp)
pj
(1 b1p)(1 b2p)..3)Fn(p) =
Q(p)H(p)F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
Dá lze blokové schematu zpětnovazebnísoustavy definovat:
přenos přímé větvi H(p)F(p)
přenos otevřené smyčky H(p)F(p)Q(p)
Robustnost zpětnovazebnísoustavy definová jako necitlivost poruchu rušení. Šum rušivý signá namodulovaný signá snímače
regulované veličiny, způsobený např..1. znam jednotlivý symbolů:
je regulovaná soustavaF(p)
je regulá torH(p)
je zpětná vazbaQ(p)
je řídicívstupx
je stupy
je poruchaz
je šum (rušenízpětnovazebníhon
signá lu)
Ř ídicím vstupem daná hodnota regulované veličiny, stupem regulovaná veličina,
poruchou můž např..Zpětnovazební soustavy
6.1)Fx(p) =
H(p)F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
přenos poruchy (6.1 Zpětnovazební soustava
.
Pro soustavu uzavřenou zpětnou vazbou lze definovat tyto přenosové funkce:
přenos řízení (6.2)Fz(p) =
F(p)
1 H(p)F(p)Q(p)
jehož znam tkvív potlačenívlivu poruchy stupníveličinu
citlivost rušení (6. 6.
Typy regulač ních soustav
Přenos otevřené smyčky mož vyjá dřit tvaru
(6.. -li velké zesílenív otevřenéH(p)F(p)Q(p) 1
smyčce. galvanickou vazbou nebo elektromagnetickou indukcí.. zatěž ovasímoment elektrické pohonu, změna síťové napětí,
změna okolníteploty atd.
Zpětnovazebnísoustava robustní,je-li tj..4)Fo(p) H(p)F(p)Q(p) =
K(1 a1p)(1 a2p)
