Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
při počtu drá rychlosti nebo rychlosti zná zrychlení, resp. Jejíy(t) Kt
sklon přímo úměrný zesílení
integrá toru případně nepřímoK
úměrný integračníčasové konstantě .11 Frekvenč charakteristiky integrač ního lenu
1/Ti
φ
y(t)
t1
K
reá lný
ideá lní
Obr.10).10 Frekvenč charakteristiky derivač ního lenu
φ
1/Td
φ
Im
Re
φ
dB
log ω
20logK
1
-20dB/dek
φ
-900
ω→∞
Obr.−900 900
Amplitudová charakteristika komplexnírovině přímka sklonem a−20dB/dek
fá zová charakteristika rovnoběž ná
s osou frekvence hodnotu .Ti
U reá lný soustav většinou
integrace omezena nelinearitou typu
nasycení
32
Im
Reω→0
20logK
+20dB/dekdB
log ω1
φ =90
0
900
Obr.
ze zná síly hmotnosti. Odezva jednotkový skok je+900 900
impuls čase 0
Integrač len přenosovou funkci blokový schematech seF(p) K
p 1
Tip
vyskytuje např. 5.Frekvenčnícharakteristika komplexnírovině totož kladnou stíimaginá rníosy,
amplitudová frekvenčnícharakteristika sklon Derivačníčlen natá čífá zi+20dB/dek
o tj. 5. 5.−900
Odezva jednotkový skok přímka
, prochá zejícípočá tkem. 5.
Frekvenčnícharakteristika komplexnírovině porná imaginá rníosy, integrá tor
natá čífá stupního signá tj. stup předbíhá vstup (obr.12 Odezva integrá toru skok
. stup opož ďuje vstupem
