Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5.9.8).
31
Im
Re
K ∈〈0,∞〉
a)
dB
20logK
log ωφ
0o
K
t
y(t)
b) c)
Obr.7 Frekvenč charakteristiky odezva skok ideá lního zesilovač e
Im
Re
ω→∞ ω→0
K
b
a
20logK
-40dB/dek
ω0
log ω
dB
0
-180
φ
Obr.
, odezva aperiodická obr. 5.9 Odezva skok lenu du
K
. 5.len řádu kmitavý len přenosovou funkci
(5.8 Frekvenč charakteristiky lenu du
a
b
t
y(t)
Obr. -li charakteristická rovnice dva
komplexně sdruž ené kořeny se
zá pornou reá lnou stí, tj. 5.d a
5. polynom jmenovatele přenosové
funkce) dva reá lné porné kořeny, tj.5)F(p) K
p2T1
2
+ pT2 1
= K
p2
ω0
2
+ 2d
ω0
+ 1
v němž vlastnífrekvence tlumení.9).b
Derivač len přenosovou funkci Samostatný derivačníčlen seF(p) pTd
použ ívá blokový schematech tam, kde potřebujeme př. 5.8
Odezva jednotkový skok nakreslena obr. případě komplexníchb
kořenů pro dochá zíd 2
k rezonančnímu zvý šeníamplitudy
v okolívlastnífrekvence naω0
frekvenčnícharakteristice logaritmický souřadnicích (křivka obr. Frekvenčnícharakteristikyω0 1
T1
d =
T2
2T1
v komplexnírovině logaritmický souřadnicích jsou obr. 5. 5. jed 1
odezva jednotkový skok kmitavá
( obr. -li charakteristická rovnice
(tj.9). drá odvodit rychlost
pohybu, rychlosti zrychleníatd
