Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
31
Im
Re
K ∈〈0,∞〉
a)
dB
20logK
log ωφ
0o
K
t
y(t)
b) c)
Obr. 5. jed 1
odezva jednotkový skok kmitavá
( obr. 5.9).d a
5.7 Frekvenč charakteristiky odezva skok ideá lního zesilovač e
Im
Re
ω→∞ ω→0
K
b
a
20logK
-40dB/dek
ω0
log ω
dB
0
-180
φ
Obr. 5.5)F(p) K
p2T1
2
+ pT2 1
= K
p2
ω0
2
+ 2d
ω0
+ 1
v němž vlastnífrekvence tlumení. případě komplexníchb
kořenů pro dochá zíd 2
k rezonančnímu zvý šeníamplitudy
v okolívlastnífrekvence naω0
frekvenčnícharakteristice logaritmický souřadnicích (křivka obr.9).8). 5.len řádu kmitavý len přenosovou funkci
(5.9 Odezva skok lenu du
K
. -li charakteristická rovnice dva
komplexně sdruž ené kořeny se
zá pornou reá lnou stí, tj. -li charakteristická rovnice
(tj.b
Derivač len přenosovou funkci Samostatný derivačníčlen seF(p) pTd
použ ívá blokový schematech tam, kde potřebujeme př.9. 5. 5. polynom jmenovatele přenosové
funkce) dva reá lné porné kořeny, tj.8 Frekvenč charakteristiky lenu du
a
b
t
y(t)
Obr. drá odvodit rychlost
pohybu, rychlosti zrychleníatd.8
Odezva jednotkový skok nakreslena obr.
, odezva aperiodická obr. Frekvenčnícharakteristikyω0 1
T1
d =
T2
2T1
v komplexnírovině logaritmický souřadnicích jsou obr. 5
