Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5. 5.b
Derivač len přenosovou funkci Samostatný derivačníčlen seF(p) pTd
použ ívá blokový schematech tam, kde potřebujeme př.len řádu kmitavý len přenosovou funkci
(5. Frekvenčnícharakteristikyω0 1
T1
d =
T2
2T1
v komplexnírovině logaritmický souřadnicích jsou obr.9).9.d a
5.8 Frekvenč charakteristiky lenu du
a
b
t
y(t)
Obr. -li charakteristická rovnice
(tj.
, odezva aperiodická obr.
31
Im
Re
K ∈〈0,∞〉
a)
dB
20logK
log ωφ
0o
K
t
y(t)
b) c)
Obr.9). 5. případě komplexníchb
kořenů pro dochá zíd 2
k rezonančnímu zvý šeníamplitudy
v okolívlastnífrekvence naω0
frekvenčnícharakteristice logaritmický souřadnicích (křivka obr. 5. -li charakteristická rovnice dva
komplexně sdruž ené kořeny se
zá pornou reá lnou stí, tj. polynom jmenovatele přenosové
funkce) dva reá lné porné kořeny, tj. jed 1
odezva jednotkový skok kmitavá
( obr. drá odvodit rychlost
pohybu, rychlosti zrychleníatd.5)F(p) K
p2T1
2
+ pT2 1
= K
p2
ω0
2
+ 2d
ω0
+ 1
v němž vlastnífrekvence tlumení.8). 5. 5.9 Odezva skok lenu du
K
. 5.8
Odezva jednotkový skok nakreslena obr.7 Frekvenč charakteristiky odezva skok ideá lního zesilovač e
Im
Re
ω→∞ ω→0
K
b
a
20logK
-40dB/dek
ω0
log ω
dB
0
-180
φ
Obr
