Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5. 5.
Odezva jednotkový skok exponenciá lníprůběh:
Proporcionální len (zesílení, ideá lnízesilovač): přenosová funkce pouze konstanta :
.6 Odezva skok lenu du
. ideá lnízesilovač považ ujeme takový člen, jehož vlastníčasová konstanta jeF(p) K
o několik menší, než nejmenšíčasová konstanta soustavy můž eme tedy
zanedbat.5b).T
Frekvenčnícharakteristika komplexnírovině obr. Ideá lnízesilovač celé rozsahu frekvencíkonstantníamplitudu
vý stupního signá ani neposouvá jeho vislosti frekvenci. Frekvenční
charakteristikou komplexnírovině bod reá lné ose amplitudová frekvenčníK
charakteristika logaritmický souřadnicích přímka rovnoběž osou frekvencí,
fá zová charakteristika rovněž přímka rovnoběž osou frekvencí, hodnotou
.sledný přenos soustavy
F(p) =
F1(p)F2(p)
1 F1(p)H1(p) F2(p)H2(p)
Přenos uzavřené smyčky je
Fw(p) =
F(p)
1 F(p)
5. Frekvenčnícharakteristiky odezva skok jsou nakresleny obr.5 Frekvenč charakteristiky lenu du
20logK
-20dB/dek
log ω
0
-90
o
φ 1/T
a) b)
dB
T
K
t
y(t)
Obr. 5.3 Typy funkč ních bloků
Č len řádu setrvač len přenosovou funkci které jeF(p) K
1 pT
K
zesílenía časová konstanta; člen reprezentuje dynamickou soustavu du.7ϕ 00
30
F(p)
+
-
Im
Re
K
ω 0
8
ω →
Obr. 5.5a), asymptoty frekvenční
charakteristiky logaritmický souřadnicích jsou obr. 5
