Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Frekvenční
charakteristikou komplexnírovině bod reá lné ose amplitudová frekvenčníK
charakteristika logaritmický souřadnicích přímka rovnoběž osou frekvencí,
fá zová charakteristika rovněž přímka rovnoběž osou frekvencí, hodnotou
.T
Frekvenčnícharakteristika komplexnírovině obr.sledný přenos soustavy
F(p) =
F1(p)F2(p)
1 F1(p)H1(p) F2(p)H2(p)
Přenos uzavřené smyčky je
Fw(p) =
F(p)
1 F(p)
5. ideá lnízesilovač považ ujeme takový člen, jehož vlastníčasová konstanta jeF(p) K
o několik menší, než nejmenšíčasová konstanta soustavy můž eme tedy
zanedbat.7ϕ 00
30
F(p)
+
-
Im
Re
K
ω 0
8
ω →
Obr. Ideá lnízesilovač celé rozsahu frekvencíkonstantníamplitudu
vý stupního signá ani neposouvá jeho vislosti frekvenci.
Odezva jednotkový skok exponenciá lníprůběh:
Proporcionální len (zesílení, ideá lnízesilovač): přenosová funkce pouze konstanta :
. 5.5a), asymptoty frekvenční
charakteristiky logaritmický souřadnicích jsou obr. 5.6 Odezva skok lenu du
.5 Frekvenč charakteristiky lenu du
20logK
-20dB/dek
log ω
0
-90
o
φ 1/T
a) b)
dB
T
K
t
y(t)
Obr. 5.3 Typy funkč ních bloků
Č len řádu setrvač len přenosovou funkci které jeF(p) K
1 pT
K
zesílenía časová konstanta; člen reprezentuje dynamickou soustavu du. Frekvenčnícharakteristiky odezva skok jsou nakresleny obr. 5. 5.5b)
