Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5. Frekvenční
charakteristikou komplexnírovině bod reá lné ose amplitudová frekvenčníK
charakteristika logaritmický souřadnicích přímka rovnoběž osou frekvencí,
fá zová charakteristika rovněž přímka rovnoběž osou frekvencí, hodnotou
. Ideá lnízesilovač celé rozsahu frekvencíkonstantníamplitudu
vý stupního signá ani neposouvá jeho vislosti frekvenci.7ϕ 00
30
F(p)
+
-
Im
Re
K
ω 0
8
ω →
Obr. 5. Frekvenčnícharakteristiky odezva skok jsou nakresleny obr.5 Frekvenč charakteristiky lenu du
20logK
-20dB/dek
log ω
0
-90
o
φ 1/T
a) b)
dB
T
K
t
y(t)
Obr.3 Typy funkč ních bloků
Č len řádu setrvač len přenosovou funkci které jeF(p) K
1 pT
K
zesílenía časová konstanta; člen reprezentuje dynamickou soustavu du. 5. ideá lnízesilovač považ ujeme takový člen, jehož vlastníčasová konstanta jeF(p) K
o několik menší, než nejmenšíčasová konstanta soustavy můž eme tedy
zanedbat.
Odezva jednotkový skok exponenciá lníprůběh:
Proporcionální len (zesílení, ideá lnízesilovač): přenosová funkce pouze konstanta :
.T
Frekvenčnícharakteristika komplexnírovině obr.sledný přenos soustavy
F(p) =
F1(p)F2(p)
1 F1(p)H1(p) F2(p)H2(p)
Přenos uzavřené smyčky je
Fw(p) =
F(p)
1 F(p)
5.5a), asymptoty frekvenční
charakteristiky logaritmický souřadnicích jsou obr.5b). 5. 5.6 Odezva skok lenu du
