Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
3
Přenos přímé větvi F1(p)F2(p)F3(p)
zůstá nezměněn, přenos první
smyčce rovněž stejnýF1(p)F2(p)
před zjednodušením pozjednodušení
a přenos druhé smyčce F2(p)F3(p)
zůstá rovněž beze změny. krok přenesenísoučtové bodu A:
přenos přímé větve seF1(p)F2(p)
nemění, přenos prvnísmyčce
zůstá beze změny aF1(p)H1(p)
přenos druhé smyčce nezmění,
zařadíme-li inverznípřenos bloku, který
byl smyčky přidá důvodu
přemístěnísoučtové bodu A
F2(p)H2(p) F1(p)F2(p)H2(p)
1
F1(p)
Ve druhé kroku nahradíme vnitřní
zpětnou vazbu jedním přenosem
uzavřené smyčky
Fw1(p) =
F1(p)
1 F1(p)H1(p)
a hradíme seriově zapojené bloky
blokem jedním, viz obr. Při těchto přesunech nutno
respektovat tato pravidla:
nesmíse změnit součin
přenosový funkcív přímé
větvi
nesmíse změnit součin
přenosový funkcíve smyčce
Uvedená pravidla ilustruje obr.3 Odstranění křížové vazby
F (p) (p)
H (p)
H (p)
+
-
+
-
+
-
A+
-
+
-
+
-
F (p) (p)
H (p)
H (p)
1
F (p)
1.1): Zjednodušte postupně
ná sledujícíblokové schema regulačnísoustavy:
1. 5.4 Zjednodušová blokové schematu
1
2
21
1 2
1
1
2
. 5.Zjednodušování blokový schemat
Pro zjednodušová níblkový schemat použ ívá tzv. 5.
Příklad (5.
Ve třetím kroku opět nahradíme vnitřní
zpětnou vazbu přenosem uzavřené
smyčky dostaneme přenos soustavy
F(p)
29
+
-
+
-
F (p)
F (p)
F (p)
1 2
3
+
-
+
-
F (p) (p)F (p)
1 3
F (p)
3
Obr.
V případě slož itějších blokový schemat překříž ený vazbami nutno přesunout sčítací
body body větvenítak, aby tato překříž eníbyla zrušena. krok přenesení souč tové bodu A:
A
Původní blokové schema
Obr. algebru blokový schemat, při čemž
využ ívá pravidla pro seriové paralelnízapojeníbloků pravidla pro zpětnovazební
zapojeníbloků
