Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
3 Odstranění křížové vazby
F (p) (p)
H (p)
H (p)
+
-
+
-
+
-
A+
-
+
-
+
-
F (p) (p)
H (p)
H (p)
1
F (p)
1.
Příklad (5. 5. krok přenesení souč tové bodu A:
A
Původní blokové schema
Obr.Zjednodušování blokový schemat
Pro zjednodušová níblkový schemat použ ívá tzv. 5. Při těchto přesunech nutno
respektovat tato pravidla:
nesmíse změnit součin
přenosový funkcív přímé
větvi
nesmíse změnit součin
přenosový funkcíve smyčce
Uvedená pravidla ilustruje obr. algebru blokový schemat, při čemž
využ ívá pravidla pro seriové paralelnízapojeníbloků pravidla pro zpětnovazební
zapojeníbloků. krok přenesenísoučtové bodu A:
přenos přímé větve seF1(p)F2(p)
nemění, přenos prvnísmyčce
zůstá beze změny aF1(p)H1(p)
přenos druhé smyčce nezmění,
zařadíme-li inverznípřenos bloku, který
byl smyčky přidá důvodu
přemístěnísoučtové bodu A
F2(p)H2(p) F1(p)F2(p)H2(p)
1
F1(p)
Ve druhé kroku nahradíme vnitřní
zpětnou vazbu jedním přenosem
uzavřené smyčky
Fw1(p) =
F1(p)
1 F1(p)H1(p)
a hradíme seriově zapojené bloky
blokem jedním, viz obr.
Ve třetím kroku opět nahradíme vnitřní
zpětnou vazbu přenosem uzavřené
smyčky dostaneme přenos soustavy
F(p)
29
+
-
+
-
F (p)
F (p)
F (p)
1 2
3
+
-
+
-
F (p) (p)F (p)
1 3
F (p)
3
Obr. 5.4 Zjednodušová blokové schematu
1
2
21
1 2
1
1
2
.3
Přenos přímé větvi F1(p)F2(p)F3(p)
zůstá nezměněn, přenos první
smyčce rovněž stejnýF1(p)F2(p)
před zjednodušením pozjednodušení
a přenos druhé smyčce F2(p)F3(p)
zůstá rovněž beze změny.1): Zjednodušte postupně
ná sledujícíblokové schema regulačnísoustavy:
1.
V případě slož itějších blokový schemat překříž ený vazbami nutno přesunout sčítací
body body větvenítak, aby tato překříž eníbyla zrušena
