Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 25 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
pn z1, z2,...1 1]; vložení jmenovatele roots(d) -97.4)F(p) = N(p) D(p) = (p z1)(p z2).2-11...008 0. póly přenosové funkce jsou nuly přenosovép1, p2,. a2p a1 Z podmínky fyziká lnírealizovatelnosti vyplý musíplatit n Přenosová funkce tedy zlomkem, němž čitatel jmenovatel jsou polynomy komplexní proměnné kde Jestliž rozlož íme oba polynomy součiny kořenový činitelů,p jω dostaneme přenosovou funkci tvaru (4.2+11..36 -6.3)F(p) = Y(p) R(p) = bm+1pm bmpm−1 .(p zm) (p p1)(p p2).4j -6..10−6 p4 Určete póly přenosu vypočítejte odezvu jednotkový skok řízení Ř ešenípomocíMATLABU: n=[1]; vložení čitatele přenosové funkce d=[1e-6 0. b2p b1) Přenosová funkce pak definová jako poměr stupu vstupu :F(p) Y(p) R(p) (4.n F(p) ∞ je hodnota přenosové funkce zj, .... Lineá rnísoustava n-té popsá diferenciá lnírovnicí (4.00017 0....17 -60.....y(t) r(t) ai, bj Předpoklá me-li všechny počá tečnípodmínky nulové dostaneme Laplaceově transformaci algebraickou rovnici (4..4j step(n,d) odezva skok 20 .....m F(p) 0 Příklad (4. a2y a1y bm+1r(m) + bmr(m−1) + ..1 Definice přenosové funkce Klasická teorie lineá rního řízeníje založ ena použ ívá nípřenosový funkcí, vyjadřujících vztah mezi vstupem stupem.1) Uzavřená smyčka polohové řízeníelektrické servopohonu přenos F(p) 1 1 008p2 + 0,00017p3 + 1....2)Y(p)(pn + anpn−1 + .....Přenosové funkce 4.(p pn) ve které jsou tzv.. b2p b1 pn anpn−1 .1)y(n) + any(n−1) + .. a2p a1) R(p)(bm+1pm + bmpm−1 + ...zm funkce Pro hodnota přenosové funkce proF(p) pi, . b2r b1r ve které stup, vstup jsou reá lné konstanty