|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 25 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
1 Definice přenosové funkce
Klasická teorie lineá rního řízeníje založ ena použ ívá nípřenosový funkcí, vyjadřujících
vztah mezi vstupem stupem.10−6
p4
Určete póly přenosu vypočítejte odezvu jednotkový skok řízení
Ř ešenípomocíMATLABU:
n=[1]; vložení čitatele přenosové funkce
d=[1e-6 0.36
-6.1)y(n)
+ any(n−1)
+ ...00017 0..... b2r b1r
ve které stup, vstup jsou reá lné konstanty.n F(p) ∞
je hodnota přenosové funkce zj, ...pn z1, z2,..17
-60..
Lineá rnísoustava n-té popsá diferenciá lnírovnicí
(4..m F(p) 0
Příklad (4..4)F(p) =
N(p)
D(p)
=
(p z1)(p z2). póly přenosové funkce jsou nuly přenosovép1, p2,. b2p b1
pn anpn−1 ...1 1]; vložení jmenovatele
roots(d) -97. a2p a1) R(p)(bm+1pm
+ bmpm−1
+ .(p pn)
ve které jsou tzv.4j
step(n,d) odezva skok
20
...2+11.. b2p b1)
Přenosová funkce pak definová jako poměr stupu vstupu :F(p) Y(p) R(p)
(4...4j
-6.3)F(p) =
Y(p)
R(p)
=
bm+1pm bmpm−1 .008 0.y(t) r(t) ai, bj
Předpoklá me-li všechny počá tečnípodmínky nulové dostaneme Laplaceově
transformaci algebraickou rovnici
(4... a2p a1
Z podmínky fyziká lnírealizovatelnosti vyplý musíplatit n
Přenosová funkce tedy zlomkem, němž čitatel jmenovatel jsou polynomy komplexní
proměnné kde Jestliž rozlož íme oba polynomy součiny kořenový činitelů,p jω
dostaneme přenosovou funkci tvaru
(4.zm
funkce Pro hodnota přenosové funkce proF(p) pi, .... a2y a1y bm+1r(m)
+ bmr(m−1)
+ ..(p zm)
(p p1)(p p2)..1) Uzavřená smyčka polohové řízeníelektrické servopohonu přenos
F(p) 1
1 008p2
+ 0,00017p3
+ 1..2)Y(p)(pn
+ anpn−1
+ ....2-11..Přenosové funkce
4..
