|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 25 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
2-11....(p pn)
ve které jsou tzv.008 0. b2r b1r
ve které stup, vstup jsou reá lné konstanty..10−6
p4
Určete póly přenosu vypočítejte odezvu jednotkový skok řízení
Ř ešenípomocíMATLABU:
n=[1]; vložení čitatele přenosové funkce
d=[1e-6 0....2+11.1 Definice přenosové funkce
Klasická teorie lineá rního řízeníje založ ena použ ívá nípřenosový funkcí, vyjadřujících
vztah mezi vstupem stupem........ b2p b1
pn anpn−1 .00017 0. a2p a1
Z podmínky fyziká lnírealizovatelnosti vyplý musíplatit n
Přenosová funkce tedy zlomkem, němž čitatel jmenovatel jsou polynomy komplexní
proměnné kde Jestliž rozlož íme oba polynomy součiny kořenový činitelů,p jω
dostaneme přenosovou funkci tvaru
(4..17
-60. a2y a1y bm+1r(m)
+ bmr(m−1)
+ ...1)y(n)
+ any(n−1)
+ ..4)F(p) =
N(p)
D(p)
=
(p z1)(p z2)....4j
-6.1 1]; vložení jmenovatele
roots(d) -97..n F(p) ∞
je hodnota přenosové funkce zj, .4j
step(n,d) odezva skok
20
.
Lineá rnísoustava n-té popsá diferenciá lnírovnicí
(4.....3)F(p) =
Y(p)
R(p)
=
bm+1pm bmpm−1 .m F(p) 0
Příklad (4..1) Uzavřená smyčka polohové řízeníelektrické servopohonu přenos
F(p) 1
1 008p2
+ 0,00017p3
+ 1. póly přenosové funkce jsou nuly přenosovép1, p2,...zm
funkce Pro hodnota přenosové funkce proF(p) pi, .pn z1, z2,.36
-6...Přenosové funkce
4.2)Y(p)(pn
+ anpn−1
+ . a2p a1) R(p)(bm+1pm
+ bmpm−1
+ . b2p b1)
Přenosová funkce pak definová jako poměr stupu vstupu :F(p) Y(p) R(p)
(4..(p zm)
(p p1)(p p2).y(t) r(t) ai, bj
Předpoklá me-li všechny počá tečnípodmínky nulové dostaneme Laplaceově
transformaci algebraickou rovnici
(4.
