Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 25 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
.1 Definice přenosové funkce Klasická teorie lineá rního řízeníje založ ena použ ívá nípřenosový funkcí, vyjadřujících vztah mezi vstupem stupem..4)F(p) = N(p) D(p) = (p z1)(p z2)... a2y a1y bm+1r(m) + bmr(m−1) + .17 -60........008 0.4j step(n,d) odezva skok 20 ..10−6 p4 Určete póly přenosu vypočítejte odezvu jednotkový skok řízení Ř ešenípomocíMATLABU: n=[1]; vložení čitatele přenosové funkce d=[1e-6 0.3)F(p) = Y(p) R(p) = bm+1pm bmpm−1 .y(t) r(t) ai, bj Předpoklá me-li všechny počá tečnípodmínky nulové dostaneme Laplaceově transformaci algebraickou rovnici (4.36 -6... a2p a1) R(p)(bm+1pm + bmpm−1 + .2)Y(p)(pn + anpn−1 + .n F(p) ∞ je hodnota přenosové funkce zj, ..zm funkce Pro hodnota přenosové funkce proF(p) pi, ..(p pn) ve které jsou tzv..(p zm) (p p1)(p p2).4j -6...1)y(n) + any(n−1) + . b2p b1) Přenosová funkce pak definová jako poměr stupu vstupu :F(p) Y(p) R(p) (4.Přenosové funkce 4.00017 0... póly přenosové funkce jsou nuly přenosovép1, p2,. b2r b1r ve které stup, vstup jsou reá lné konstanty.... Lineá rnísoustava n-té popsá diferenciá lnírovnicí (4..1 1]; vložení jmenovatele roots(d) -97.2-11....pn z1, z2,..2+11. a2p a1 Z podmínky fyziká lnírealizovatelnosti vyplý musíplatit n Přenosová funkce tedy zlomkem, němž čitatel jmenovatel jsou polynomy komplexní proměnné kde Jestliž rozlož íme oba polynomy součiny kořenový činitelů,p jω dostaneme přenosovou funkci tvaru (4... b2p b1 pn anpn−1 .m F(p) 0 Příklad (4...1) Uzavřená smyčka polohové řízeníelektrické servopohonu přenos F(p) 1 1 008p2 + 0,00017p3 + 1