Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
čase vyskočía uchytíse mužt 0
hmotnosti Koeficient pruž nosti činitel tlumení Počá teční80 3000 N/m, 300 Ns/m
podmínky jsou nulové .
a) Odvoďte diferenciá lnírovnice soustavy
b) Sestavte stavové rovnice
c) Určete časový průběh otá ček připojení
napětíU; počá tečnípodmínky uvaž ujte nulové
d) Vypočítejte vlastníčísla matice A
19
k b
m
x
U
R L
C
i
m1 m2
x1 x2
k
b
F
U
R L
E
M
J
ω
i
M0
. tyto parametry:
R mH, µF, 10V
i(0) (0) 0.0, V.m2 F(t)
a) Odvoďte diferenciá lnírovnice soustavy
b) Sestavte stavové rovnice
c) Určete odezvu jednotkový impuls síly
d) Vypočítejte vlastníčísla matice A
Příklad řešení (3.x(0) (0) 0
a) Sestavte diferenciá lnírovnici
b) ešte tuto rovnici
c) Sestavte stavové rovnice
d) PomocíMATLABU určete odezvu soustavy a
porovnejte řešením dle bodu b)
e) Vypočítejte vlastníčísla matice můž eme
usuzovat chová nísoustavy, jsou-li komplexní?
Příklad řešení (3.3)
Mechanická soustava dle obr. na:
.
a) Odvoďte diferenciá lnírovnici soustavy
b) ešte tuto rovnici
c) Sestavte stavové rovnice
d) Určete časový průběh sepnutíspínačei(t)
e) Vypočítejte vlastníčísla matice A
Příklad řešení (3.4)
Je stejnosměrný motor buzením
permanentními magnety:
R 10mH, 0.2): Elektrická soustava dle obr.1): Mechanická soustava tvořena tuhou tyčízanedbatelné hmotnosti,
která uchycena stropu pruž inou tlumičem.m1 100kg, 10000 N/m, 100Ns/m
Na vozík působísíla .Příklad řešení (3.1 kgm2
, 2
