Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5Ω, 0.88; J=0.1kgm2
Ř ešenípomocíMATLABU:
Numerická integrace diferenciá lnírovnice sestá dvou samostatný programů: první
program (ssmot1.
1.005H, 2.4):
Ř ešte časový průběh proudu otá ček stejnosměrné motoru permanentními magnety při
rozběhu naprá zdno připojeníkotvy napětí Počá tečnípodmínky jsouM0 30V
nulové Parametry motoru jsou: 0.m
% rovnice maticov formě: x=[x(1);x(2)];
% x(1) proud x(2) jsou otáčky ;
function xdot=ssmot(t,x) název funkce
R=0.005; km=2.m) program numerické integrace vykreslením grafu.2L
R
Příklad (2. název programu: int.Pro indukované napětíplatí pro moment motoru platí konstantaE kmω, kmi km
motoru, daná jeho konstrukčním provedením.88, 0. motoru);
xlabel(’čas’);
ylabel(’otáčky,proud’);
13
.
Po úpravě rovnic tvar
i 1
L
(U kmω), 1
J
(kmi M0)
lze soustavu řešit numericky.m’;
t0=0; tf=0.5; L=0.m) obsahuje diferenciá lnírovnici maticové formě, druhý program
(int.2; počátek konec integrace
x(0)=[0;0]; počáteční podmínky
[t,x]=ode23(’ssmot1’,t0,tf,x0);
plot(t,x);
title(’rozběh ss. název programu: ssmot1.1; U=30;
xdot=[-R/L*x(1)-km/L*x(2)+U/L;km/J*x(1)]; dif.
Pro elektrickou rovnová obvodu kotvy platí:
U Ldi
dt
+ Ldi
dt
+ kmω
Pro mechanickou rovnová momentů hřídeli platí:
M Jdω
dt
+ kmi
Stejnosměrný motor buzený permanentními magnety soustavou du, posá soustavou
dvou lineá rních diferenciá lních rovnic du, fyziká lně obsahuje dva akumulá tory energie:
kinetickou energii rotujícího rotoru magnetickou energii rotorové vinutí.2Ta 0.m
% numerická integrace funkce ’ssmot1. Jako integračníkrok volíme 0. rovnice
2
