Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
moment motoruM
..x(t) x0e− t
τ (asin cos ωt)
Grafické zná zorněnířešeníje patrné obrá zku,
na němž voleno . napá jecínapětí, připojené kotvuU
.. vlastnímoment setrvačnosti rotoruJ
.. ešeníje obdobné jako
v předchozím příkladu; všimněte si, dvě fyziká lně odlišné dynamické soustavy (mechanická
a elektrická jsou popsá shodný diferenciá lními rovnicemi.vnějšízatěž ovacímomentM0
.9 Stejnosměrný motor
i
M0
0 5
-0.5
1poloha
. indukované napětív kotvěE
. úhlová rychlostω
12
U
R L
C
Obr.... vlastníindukčnost vinutíkotvyL
. 2... du. odpor vinutíkotvyR
.
e) Elektromechanickásoustava stejnosměrný motor
Stejnosměrný motor buzený permanentními magnety statoru elektrický stroj
s konstantním magnetický tokem, moment vislý pouze proudu kotvy..8 RLC obvod
i
U
R L
E
M
J
ω
Obr.. Kirchhofův kon:
uR 0
Ri Ldi
dt
+ 1
C
t
∫0
i(ξ)dξ uC(0)
Derivacíté rovnice dostaneme
L 1
C
i 0
Fyziká lnípočá tečnípodmínky jsou: i(0) uC(0) 0
Matematické počá tečnípodmínky: i(0) (0) −R
L
i(0) −
uC(0) U
L
= U
L
Jde soustavu du, popsanou lineá rnídiferenciá lnírovnicí2.
. proud kotvyi
..5
0
0..ω k
m 2m
b
d) Elektrický obvod RLC
Pro elektrický obvod platí2.x0 1
.....jejímž řešením pro počá tečnípodmínky
x(0) x0, (0) 0
rovnice tlumený kmitů tvaru
... 2.
