Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
5
0
0.. 2. napá jecínapětí, připojené kotvuU
..9 Stejnosměrný motor
i
M0
0 5
-0. indukované napětív kotvěE
... proud kotvyi
...x(t) x0e− t
τ (asin cos ωt)
Grafické zná zorněnířešeníje patrné obrá zku,
na němž voleno ... vlastníindukčnost vinutíkotvyL
. odpor vinutíkotvyR
...
e) Elektromechanickásoustava stejnosměrný motor
Stejnosměrný motor buzený permanentními magnety statoru elektrický stroj
s konstantním magnetický tokem, moment vislý pouze proudu kotvy.8 RLC obvod
i
U
R L
E
M
J
ω
Obr.vnějšízatěž ovacímomentM0
..jejímž řešením pro počá tečnípodmínky
x(0) x0, (0) 0
rovnice tlumený kmitů tvaru
. moment motoruM
.x0 1
.. du.5
1poloha
... ešeníje obdobné jako
v předchozím příkladu; všimněte si, dvě fyziká lně odlišné dynamické soustavy (mechanická
a elektrická jsou popsá shodný diferenciá lními rovnicemi. Kirchhofův kon:
uR 0
Ri Ldi
dt
+ 1
C
t
∫0
i(ξ)dξ uC(0)
Derivacíté rovnice dostaneme
L 1
C
i 0
Fyziká lnípočá tečnípodmínky jsou: i(0) uC(0) 0
Matematické počá tečnípodmínky: i(0) (0) −R
L
i(0) −
uC(0) U
L
= U
L
Jde soustavu du, popsanou lineá rnídiferenciá lnírovnicí2..ω k
m 2m
b
d) Elektrický obvod RLC
Pro elektrický obvod platí2. vlastnímoment setrvačnosti rotoruJ
... úhlová rychlostω
12
U
R L
C
Obr.
. 2..
