|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 15 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
5 Rotor hřídeli
b
.. ešeníté rovnice
převedeme inverzníLaplaceovou transformacíopět časové oblasti..
Pro Laplaceovu transformaci derivacíplatí
, atd........ 2..3 Příklady dynamický soustav
a) Rotor poháněný toč ivý momentem
.....3): ešte tuto diferenciá lnírovnici pomocíoperá torové počtu:
x x(0) (0) 0
1) L[x(t)] X(p) p2
X(p) 2pX(p) 5X(p) 3
p
X(p) 3
p(p2
+ 5)
= 3
5p
− 3
10
2
(p 1)
2
+ 22
− 3
5
p 1
(p 1)
2
+ 22
2) x(t) L−1
[X(p)] x(t) 3
5
L−1
1
p
− 3
10
L−1
2
(p 1)2
+ 22
− 3
5
L−1
p 1
(p 1)2
+ 22
=
= 3
5
− 3
10
e−t
sin2t 3
5
e−t
cos 2t
2..Metoda řešenídiferenciá lních rovnic pomocíoperá torové počtu spočívá převedení
diferenciá lnírovnice algebraickou pomocíLaplaceovy transformace.... moment setrvačnosti rotoruJ [kgm2
]
.úhlová rychlostω [s−1
]
., ažL[x (t)]= pX(p) x+(0) L[x (t)] p2X(p) px(0) (0)
L[p(n)
] pnX(p) pn−1x(0) pn−2 (0) .. součinitel tření(tlumení)b [Nms]
Podle Newtonova kona platírovnová momentů
M Jdω
dt
+ bω
Hnacímoment hřídeli rovná dynamické momentu (urychlová nírotoru, které máJdω
dt
vliv změnu jeho kinetické energie)a statické momentu odporu úměrné úhlovébω
10
J
M
ω
Obr.
což hodou využ ívá při odvozová nípřenosový funkcíz diferenciá lních rovnic... moment hřídeliM [Nm]
. x(n−1)(0)
Pozná mka: Jsou-li všechny počá tečnípodmínky nulové lze jednoduše psá t
d
dt
→ d2
dt2
→ p2, d3
dt3
→ p3, atd..
Příklad (2... Pro inverzní
Laplaceovu transformaci lze hodou použ operá torové slovníku.
