|
Kategorie: Skripta |
Tento dokument chci!
Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Strana 15 z 103
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
....3 Příklady dynamický soustav
a) Rotor poháněný toč ivý momentem
..Metoda řešenídiferenciá lních rovnic pomocíoperá torové počtu spočívá převedení
diferenciá lnírovnice algebraickou pomocíLaplaceovy transformace. 2..5 Rotor hřídeli
b
. Pro inverzní
Laplaceovu transformaci lze hodou použ operá torové slovníku...
Pro Laplaceovu transformaci derivacíplatí
, atd... ešeníté rovnice
převedeme inverzníLaplaceovou transformacíopět časové oblasti..úhlová rychlostω [s−1
]
... moment hřídeliM [Nm]
.
Příklad (2... x(n−1)(0)
Pozná mka: Jsou-li všechny počá tečnípodmínky nulové lze jednoduše psá t
d
dt
→ d2
dt2
→ p2, d3
dt3
→ p3, atd...3): ešte tuto diferenciá lnírovnici pomocíoperá torové počtu:
x x(0) (0) 0
1) L[x(t)] X(p) p2
X(p) 2pX(p) 5X(p) 3
p
X(p) 3
p(p2
+ 5)
= 3
5p
− 3
10
2
(p 1)
2
+ 22
− 3
5
p 1
(p 1)
2
+ 22
2) x(t) L−1
[X(p)] x(t) 3
5
L−1
1
p
− 3
10
L−1
2
(p 1)2
+ 22
− 3
5
L−1
p 1
(p 1)2
+ 22
=
= 3
5
− 3
10
e−t
sin2t 3
5
e−t
cos 2t
2.
což hodou využ ívá při odvozová nípřenosový funkcíz diferenciá lních rovnic. moment setrvačnosti rotoruJ [kgm2
]
., ažL[x (t)]= pX(p) x+(0) L[x (t)] p2X(p) px(0) (0)
L[p(n)
] pnX(p) pn−1x(0) pn−2 (0) ....... součinitel tření(tlumení)b [Nms]
Podle Newtonova kona platírovnová momentů
M Jdω
dt
+ bω
Hnacímoment hřídeli rovná dynamické momentu (urychlová nírotoru, které máJdω
dt
vliv změnu jeho kinetické energie)a statické momentu odporu úměrné úhlovébω
10
J
M
ω
Obr..
