Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
2Tmin Tmin
9
. Integračníkrok nutné∆t
vhodně volit; přílišvelké vede numerické nestabilitě řešení, přílišmalé pak vede∆t ∆t
k chybné řešenív důsledku zaokrouhlovacích chyb. Počá tečnípodmínky: x(0) (0) 1.
Eulerovu, Runge-Kutty (tzv. jejíodezvu vstupníbudicísigná lze získat řešením
diferenciá lních rovnic.4 Obrá zek příkladu (2.∆t 0.1) budicí vinutí stejnosměrné motoru
Pro elektrický obvod lze napsat diferenciá lnírovnici, představujícírovnová napětí:
U Ldi
dt
i(0) 0
Soustava prvního (obsahuje jednu energii energii magnetické pole) popsá na
lineá rnídiferenciá lnírovnicíprvního du. použ ijeme některou numerický metod řešenídiferenciá lních rovnic, př.2): Napište algoritmus řešenídiferenciá lnírovnice 0
Eulerovou metodou. ešením časový průběh proudu:
i U
R
1 t
τ
L
R
V čase hodnota proudu (dokaž te!). jednokrokové metody), případně metodu prediktor-korektor,
Adams-Bashforth atd.
xk 1
a
−bxk cxk d
xk+1 ∆t
xk+1 xk∆t
tk+1 ∆t
Cyklus opakuje tak dlouho, kde odhadnutá doba ukončenípřechodné hotk+1 tf
děje, případně lze počet ukončit podmínkou ustá lenívý stupu. Pravidlo "palce" uvá dí, integrační
krok měl kde nejmenšíčasová konstanta soustavy. (metody vícekrokové ). Nejběž nějšími metodami řešenílineá rních diferenciá lních rovnic jsou:
analytické řešení(je vhodné jen pro rovnice du)
numerické řešenís využ itím počítače
pomocíoperá torové počtu (Laplaceovou transformací)
Pro numerické řešenípřepíšeme diferenciá lnírovnici n-té diferenciá lních rovnic
1.U
i
L
R
i
t
i(t)
τ
U/R
0,632 U/R
Obr 2.632 U
R
Chová nídynamické soustavy, tj.t 0.
Příklad (2
