Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1. Zpětnovazebnířízeníkompenzuje neurčitost parametrů soustavy a
do určité míry jejich nelinearity, kompenzuje vliv poruchový veličin, př.
6
f1
f2
f2*
měnič
motor
Obr.
Uzavřením zpětné vazby změnídynamika regulované soustavy: časový průběh odezvy
regulované veličiny změnu dané hodnoty můž mít kmitavý charakter, případně můž e
vé nestabilitě, projevujícíse reá lný soustav rozkmitá ním stupníhodnoty
s maximá lnímož nou amplitudou, nebo nekontrolovatelný monotonním zvý šením na
hodnotu fyziká lního omezení(např.
Pro uzavřenízpětné vazby jsou nutné snímače
(senzory, čidla) regulovaný veličin. tachogenerá tory pro měřenírychlosti,
inkrementá lnífotoelektrické snímače pro
měřeníúhlu natočení, tenzometrické snímače síly nebo momentu, proudové transformá torky
pro měřenístřídavý proudů, teplotně vislé odpory (pozistory) pro snímá níteploty atd. změny
zatěž ovacího momentu elektrický pohonů, vliv změny teploty okolíu otopný soustav,
kolísá nísíťové napětía pod. Jsou to
na př. zpětná
vazba.).3 Princip zpětnovazebního řízení
.
Nevý hody řízenív otevřené smyčce odstraňuje řízenív uzavřené smyčce, nazý vané ž
zpětnovazebním řízením.3
Regulá tor nastavuje řídicíveličinu na
zá kladě informacío dané hodnotě a
o skutečné hodnotě regulované veličiny y,
získané měřením pomocísnímače přivedené
na druhý vstup regulá toru jako tzv. 1.2 Řízení otevřené smyč ce
M
Regulá tor
Regulovaný
objekt
Snímač
(senzor)
r
u y
porucha
šum
zpětná
vazba
Obr. Pož adovaný stupní
kmitočet tedy otá čky motoru, pouzef2
nastavujíž danou hodnotou kmitočtu Vlivemf2
∗
změny zatíž enímotoru měníjeho otá čky podle
vlastnímomentové charakteristiky.Asynchronnímotor napá jen měniče kmitočtu
proměnný kmitočtem vislosti které sef2
měníi otá čky motoru.
ná vrh takový vhodný regulá torů, aby zpětnovazebnísoustava byla stabilnía měla
pož adované dynamické chová ní, př.
Teorie řízeníje soubor poznatků aplikované matematiky, umož ňujícíanalý synté zu, tj. velikost překmitu, koeficient tlumení, ustá lenou chybu
a pod. maximá lnínapětí, maximá lnírychlost pod. Energetický m
vstupem měniče frekvence síťové napětí
o frekvenci našich podmínká síti nnf1
50 Hz, 400 V). Princip
zpětnovazebního řízeníje patrný obr 1
