Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 Řízení otevřené smyč ce
.vod
1. 1. šum. akčníveličina),
y řízená (vý stupní) veličina,
z porucha. dopravních prostředků)
regulace konu turboalterná toru, regulace napětígenerá toru
Reá lné regulované soustavy fyziká lně razně navzá jem liší, přesto majíněkteré společné
vlastnosti:
regulované soustavy jsou dynamický soustavami, tj. Poruchovou veličinou
bý změna zatíž eníu motorů, změna síťové napětí, změna teploty pod. 1.1 Regulované soustavy
Regulované soustavy jsou takové soustavy, nichž regulá tor ovlivňuje stav nebo chová ní
regulované objektu.
řízeníotá čivé rychlosti elektrické pohonu
polohová nírobotické ramene koncové efektoru
aktivnítlumenívibracía chvěnímechanický soustav (na př.)
rozsah řízenítěchto soustav omezen fyziká lnírealizovatelnostířídicího signá lu,
který př. open loop control) patrný obr. akumulujíněkterou forem
energií(kinetickou, potenciá lní, tepelnou, magnetickou atd. velikost tření, včetně vislosti rychlosti),
nebo které mohou čase měnit
signá získané snímačů regulovaný veličin obsahujínavíc rušivé slož ky, tzv.2 ízení otevřené uzavřené smyč ce
Princip řízenív otevřené smyčce angličtině tzv.
Příklady regulovaný sosutav:
regulace teploty vypalovacípece keramiku, regulace vytá pěníobytný prostor,
regulace teploty vody automatický pračká pod. daná hodnota
vý stupníveličiny),
u řídicíveličina tj.
Regulá tor nastavuje akčníveličinu bez
informace skutečné hodnotě řízené
veličiny ízenou veličinu ovlivňuje i
poruchová veličina která vstupuje regulované objektu přímo.
Příkladem řízenív otevřené smyčce regulovaný pohon asynchronním motorem, napá jený m
z měniče kmitočtu, viz obr.
Vý znam jednotlivý symbolů: je
referenčnívstup (tj.
1.1
Regulovaná soustava sestá vá
z regulované objektu regulá toru.2
5
Regulá tor
Regulovaný
objekt
z
r y
Obr. maximá lnívstupnínapětí, maximá lníproud, maximá lnípůsobícísíla
nebo moment síly
regulované soustavy vyznačujíneurčitostíněkterý svý parametrů, které řadě
případů nemůž eme přesně určit (na př. 1. Regulovaný objektem jsou obvykle dynamické soustavy
