Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
Regulá tor nastavuje akčníveličinu bez
informace skutečné hodnotě řízené
veličiny ízenou veličinu ovlivňuje i
poruchová veličina která vstupuje regulované objektu přímo.2
5
Regulá tor
Regulovaný
objekt
z
r y
Obr.
Vý znam jednotlivý symbolů: je
referenčnívstup (tj.1 Řízení otevřené smyč ce
. akumulujíněkterou forem
energií(kinetickou, potenciá lní, tepelnou, magnetickou atd. maximá lnívstupnínapětí, maximá lníproud, maximá lnípůsobícísíla
nebo moment síly
regulované soustavy vyznačujíneurčitostíněkterý svý parametrů, které řadě
případů nemůž eme přesně určit (na př. 1.1
Regulovaná soustava sestá vá
z regulované objektu regulá toru. akčníveličina),
y řízená (vý stupní) veličina,
z porucha. šum. open loop control) patrný obr.vod
1.1 Regulované soustavy
Regulované soustavy jsou takové soustavy, nichž regulá tor ovlivňuje stav nebo chová ní
regulované objektu.
Příkladem řízenív otevřené smyčce regulovaný pohon asynchronním motorem, napá jený m
z měniče kmitočtu, viz obr.
1. Poruchovou veličinou
bý změna zatíž eníu motorů, změna síťové napětí, změna teploty pod.)
rozsah řízenítěchto soustav omezen fyziká lnírealizovatelnostířídicího signá lu,
který př. dopravních prostředků)
regulace konu turboalterná toru, regulace napětígenerá toru
Reá lné regulované soustavy fyziká lně razně navzá jem liší, přesto majíněkteré společné
vlastnosti:
regulované soustavy jsou dynamický soustavami, tj. 1.
řízeníotá čivé rychlosti elektrické pohonu
polohová nírobotické ramene koncové efektoru
aktivnítlumenívibracía chvěnímechanický soustav (na př.
Příklady regulovaný sosutav:
regulace teploty vypalovacípece keramiku, regulace vytá pěníobytný prostor,
regulace teploty vody automatický pračká pod.2 ízení otevřené uzavřené smyč ce
Princip řízenív otevřené smyčce angličtině tzv. daná hodnota
vý stupníveličiny),
u řídicíveličina tj. 1. Regulovaný objektem jsou obvykle dynamické soustavy. velikost tření, včetně vislosti rychlosti),
nebo které mohou čase měnit
signá získané snímačů regulovaný veličin obsahujínavíc rušivé slož ky, tzv
