Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
maximá lnívstupnínapětí, maximá lníproud, maximá lnípůsobícísíla
nebo moment síly
regulované soustavy vyznačujíneurčitostíněkterý svý parametrů, které řadě
případů nemůž eme přesně určit (na př. daná hodnota
vý stupníveličiny),
u řídicíveličina tj.2 ízení otevřené uzavřené smyč ce
Princip řízenív otevřené smyčce angličtině tzv.1
Regulovaná soustava sestá vá
z regulované objektu regulá toru. Regulovaný objektem jsou obvykle dynamické soustavy. 1.1 Řízení otevřené smyč ce
. velikost tření, včetně vislosti rychlosti),
nebo které mohou čase měnit
signá získané snímačů regulovaný veličin obsahujínavíc rušivé slož ky, tzv. dopravních prostředků)
regulace konu turboalterná toru, regulace napětígenerá toru
Reá lné regulované soustavy fyziká lně razně navzá jem liší, přesto majíněkteré společné
vlastnosti:
regulované soustavy jsou dynamický soustavami, tj. 1. 1. akčníveličina),
y řízená (vý stupní) veličina,
z porucha. šum.
Příkladem řízenív otevřené smyčce regulovaný pohon asynchronním motorem, napá jený m
z měniče kmitočtu, viz obr.
Příklady regulovaný sosutav:
regulace teploty vypalovacípece keramiku, regulace vytá pěníobytný prostor,
regulace teploty vody automatický pračká pod.
Vý znam jednotlivý symbolů: je
referenčnívstup (tj. open loop control) patrný obr.2
5
Regulá tor
Regulovaný
objekt
z
r y
Obr. akumulujíněkterou forem
energií(kinetickou, potenciá lní, tepelnou, magnetickou atd.
1.vod
1.1 Regulované soustavy
Regulované soustavy jsou takové soustavy, nichž regulá tor ovlivňuje stav nebo chová ní
regulované objektu.
řízeníotá čivé rychlosti elektrické pohonu
polohová nírobotické ramene koncové efektoru
aktivnítlumenívibracía chvěnímechanický soustav (na př. Poruchovou veličinou
bý změna zatíž eníu motorů, změna síťové napětí, změna teploty pod.
Regulá tor nastavuje akčníveličinu bez
informace skutečné hodnotě řízené
veličiny ízenou veličinu ovlivňuje i
poruchová veličina která vstupuje regulované objektu přímo.)
rozsah řízenítěchto soustav omezen fyziká lnírealizovatelnostířídicího signá lu,
který př
