Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 64 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
Stavové řízení elektrických pohonů 64
Vektor stavových proměnných ]εϕϕωω 2121i=x proud motoru, ,ωω jsou
otáčky motoru zátěži, ,ϕϕ úhly natočení motoru zátěži, výstup
integrátoru vstupu.0030 0.
Diagonální matice byla volena takto: 15544332211 ===== qqqqq Prvek posledním
řádku 66q (odpovídá proměnné byl alternativně volen 6.104
a 1.01:0.106
.
Řešení MATLABU:
% LQR reg. Matice R
byla zvolena takto: 01.0022 0.5;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,D,1,t); odezva stavovych promennych
plot(t,x)
.0== .
Pro kvalitní servopohon třeba minimalizovat kvadratickou chybu proměnné což
představuje odchylku mezi žádaným skutečným úhlem natočení.0037 0.2780 -0.103
, 1.1];
[K,P,E]=lqr(A1,B1,Q,R)
pause;
r1=K(1);
r2=K(2);
r3=K(3);
r4=K(4);
r5=(5)
r6=-K(6); zesileni integratoru
K=[r1 r5] zpetnovazebni regulator
K 1. Spotřeba energie není
podstatná.1623
AA=[A-B*K B*r6;-C matice uzavrene smycky
BB=[0;0;0;0;0;1]
CC=[C 0]
pause;
step(AA,BB,CC,D)
pause;
t=0:0.0152 -3. integratorem pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 1
0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
E=[0;0;0;1;0]; matice vstupu poruchy pro SIMULINK
e=eig(A);
A1=[A zeros(5,1);-C rozsireni integrator
B1=[B;0] dtto
Mc=ctrb(A1,B1);
nc=rank(Mc)
pause;
Q=[1 0;0 0;0 0;0 0;0 0
1000000];
R=[0.0e+003 *
0
