Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 64 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
0037 0.0== .0022 0.106
.Stavové řízení elektrických pohonů 64
Vektor stavových proměnných ]εϕϕωω 2121i=x proud motoru, ,ωω jsou
otáčky motoru zátěži, ,ϕϕ úhly natočení motoru zátěži, výstup
integrátoru vstupu.
Pro kvalitní servopohon třeba minimalizovat kvadratickou chybu proměnné což
představuje odchylku mezi žádaným skutečným úhlem natočení.
Diagonální matice byla volena takto: 15544332211 ===== qqqqq Prvek posledním
řádku 66q (odpovídá proměnné byl alternativně volen 6.0030 0. integratorem pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 1
0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
E=[0;0;0;1;0]; matice vstupu poruchy pro SIMULINK
e=eig(A);
A1=[A zeros(5,1);-C rozsireni integrator
B1=[B;0] dtto
Mc=ctrb(A1,B1);
nc=rank(Mc)
pause;
Q=[1 0;0 0;0 0;0 0;0 0
1000000];
R=[0.01:0.1];
[K,P,E]=lqr(A1,B1,Q,R)
pause;
r1=K(1);
r2=K(2);
r3=K(3);
r4=K(4);
r5=(5)
r6=-K(6); zesileni integratoru
K=[r1 r5] zpetnovazebni regulator
K 1.1623
AA=[A-B*K B*r6;-C matice uzavrene smycky
BB=[0;0;0;0;0;1]
CC=[C 0]
pause;
step(AA,BB,CC,D)
pause;
t=0:0.103
, 1. Spotřeba energie není
podstatná. Matice R
byla zvolena takto: 01.5;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,D,1,t); odezva stavovych promennych
plot(t,x)
.104
a 1.2780 -0.0e+003 *
0.
Řešení MATLABU:
% LQR reg.0152 -3
