Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
20
Tustinova bilineární transformace
pT
pT
z
−
+
=
2
2
rov.6. 1.19
Eulerova zpětná transformace
pT
z
−
=
1
1
rov..6.
Pozorovatelnost vztah mezi výstupem stavem (stavovými proměnnými): Soustava je
pozorovatelná, jestliže každý počáteční stav x(0) může být určen pozorování výstupu y(k)
za konečný počet vzorovacích period.21
1. 1-20 Diskrétní stavové řízení pozorovatelem
.
Nutná postačující podmínka pozorovatelnosti je, aby matice pozorovatelnosti měla
hodnost n:
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
−1
.6.6. 1.
n
o
CG
CG
C
M rov.. 1.7.6. Diskrétní stavový regulátor pozorovatelem
Diskrétní stavový regulátor pozorovatelem lze navrhnout pouze tehdy, je-li soustava
pozorovatelná. 1-20.22
V MATLABU:
Mo=obsv(G,C)
n=rank(Mo)
Blokové schéma diskrétního stavového řízení pozorovatelem obr.
Obr. 1.FEKT VUT Brně
Pro projektanta, který cit pro volbu pólů uzavřené smyčky spojitého řízení, možno pro
tutéž dynamickou soustavu navrhnout póly uzavřené smyčky diskrétního řízení přepočtem
„p“ „z“ podle některého těchto vztahů:
Eulerova dopředná transformace 1+= Tpz rov
