Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
1-19.6.8
1
.8
-0.5 0.2
0.4
0.6. rozdíl spojitého řízení, něhož polohy pólů komplexní
rovině „p“ můžeme určit dynamiku, tj. 1-19 Mez optimálního tlumení diskrétních soustav „z“ rovině
-1 -0.6
0.5 1
-1
-0.
Přímkám optimálního tlumení rovině „p“ odpovídá rovině „z“ složitá křivka, viz obr.
Obr.Stavové řízení elektrických pohonů 48
Odezva skok řízení skok zatěžovacího momentu
1.2
0
0.6
-0. rychlost odezvy tlumení, diskrétních soustav je
problém složitější.4
-0. Volba pólů diskrétního stavového regulátoru
Póly uzavřené smyčky diskrétního stavového řízení musí ležet uvnitř jednotkové kružnice,
aby soustava byla stabilní
