Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Stavové řízení elektrických pohonů 48
Odezva skok řízení skok zatěžovacího momentu
1.6
0.6
-0.2
0.6.5 0. rozdíl spojitého řízení, něhož polohy pólů komplexní
rovině „p“ můžeme určit dynamiku, tj. rychlost odezvy tlumení, diskrétních soustav je
problém složitější.
Obr.5 1
-1
-0.6. 1-19 Mez optimálního tlumení diskrétních soustav „z“ rovině
-1 -0.1-19.2
0
0. Volba pólů diskrétního stavového regulátoru
Póly uzavřené smyčky diskrétního stavového řízení musí ležet uvnitř jednotkové kružnice,
aby soustava byla stabilní.
Přímkám optimálního tlumení rovině „p“ odpovídá rovině „z“ složitá křivka, viz obr.8
1
.4
-0.8
-0.4
0
