Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Strana 50 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

25 V rovnici 1.26 Dynamika vyrovnání odchylky určena vlastními čísly matice pozorovatele.23 Pozorovatel: )kykykukk ))) −++=+ LHxGx 1 ( )kk xCy )) = rov. Dynamika pozorovatele: odchylku mezi pozorovanými skutečnými stavovými proměnnými získáme odečtením rovnic pozorovatele soustavy: ( )kkkk xxLCGxx )) −−=+−+ 11 ( )kk eLCGe −=+1 rov. 1-20: x(k) stavový vektor (n) matice soustavy nn× y(k) výstupní vektor (m) vstupní matice )rn× u(k) vstupní vektor, řízení (r) výstupní matice )nm× L matice pozorovatele )mn× K zpětnovazební matice )nm× Pro soustavy vstupem výstupem (SISO): ( )ku vstup: skalár sloupcová matice )1×n ( )ky výstup: skalár řádková matice )n×1 K řádková matice )n×1 L sloupcová matice )1×n Z obr.6-4 Je dána diskrétní soustava: ( )lukk HGxx +=+1 ( )kky Cx= [ ]10 1 0 11 16. Příklad 1.25 )LCG matice uzavřené smyčky pozorovatele, její vlastní čísla jsou póly pozorovatele.02,1 .00 =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − − = CHG Navrhněte pozorovatele, póly matice uzavřené smyčky pozorovatele volte 5.6.24 Po úpravě: )kykukk LHxLCGx ++−=+ )) 1 rov. 1. 1.6.6. 1.6.6. Rovnice 1. Matici vypočítáme pomocí volby pólů matice uzavřené smyčky.05. 1. Pozorovatelnost: 01 11 10 11 10 ≠−= −⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = GC C Mo .25 rovnicí predikujícího pozorovatele: )1+kx před měřením )ky .Stavové řízení elektrických pohonů 50 Význam symbolů obr.6. 1. 1-20 můžeme sestavít rovnice: Soustava: )kukk HGxx +=+1 ( )kky Cx= rov

---

---