Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 44 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
17 kde matice rozměru stavová zpětnovazební matice koeficientů stavového regulátoru. koeficientů zesílení, které mohou být jak kladné tak i záporné), kterými jsou násobeny jednotlivé stavové proměnné.18 v níž nová matice soustavy zpětnou vazbou −HK) vlastní čísla, která jsou zvolený póly uzavřené smyčky. 1.. Připojením řídicího signálu vstup dostaneme soustavu zpětnou vazbou (viz obr.6.6. Definice pozorovatelnosti: Diskrétní soustava pozorovatelná, jestliže matice pozorovatelnosti ]T n 1. 1-18), popsanou stavovou rovnicí ( )kk xHKGx −=+1 rov. Prvky zatím neznámé matice určíme tak, abychom dostali zvolená vlastní čísla. 1. Stavový regulátor vektor vah (tj.5.6. 1..6. −CGCGC hodnost n.15 Pozorovatelnost: Soustava pozorovatelná, jestliže každý počáteční stav x(0) může být určen pozorování výstupů y(k) konečný počet vzorkovacích period. Návrh stavového regulátoru metodou volby pólů Zatímco klasický PID-regulátor řídí soustavu pouze zpětnou vazbou výstupu, stavový regulátor potřebuje zpětné vazby všech stavových proměnných. 1. 1-18 Grafické znázornění soustavy a), soustavy zpětnou vazbou b) . 1. Pro definici pozorovatelnosti předpokládáme neřízenou soustavu x(k Gx(k) ( )kk Cxy rov. zřejmé, tudíž více informací průběhu přechodných dějů umožňuje kvalitnější řízení soustav vyšších řádů.6. Obr.Stavové řízení elektrických pohonů 44 Není-li soustava řiditelná, nelze navrhnout stavový regulátor. Pozorovatelnost důležitá, chceme-li rekonstruovat neměřitelné nebo neměřené stavové proměnné pomocí pozorovatele tyto rekonstruované stavové proměnné následně použít pro návrh stavového regulátoru. Je dána lineární diskrétní soustava jedním řídicím vstupem x(k Gx(k) +Hu(k) rov.16 Předpokládejme, řídicí signál (bez omezení amplitudy) je u(k) −Kx(k) rov