Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
17
kde matice rozměru stavová zpětnovazební matice koeficientů stavového
regulátoru.6.
Pozorovatelnost důležitá, chceme-li rekonstruovat neměřitelné nebo neměřené
stavové proměnné pomocí pozorovatele tyto rekonstruované stavové proměnné
následně použít pro návrh stavového regulátoru. 1-18 Grafické znázornění soustavy a), soustavy zpětnou vazbou b)
.18
v níž nová matice soustavy zpětnou vazbou −HK) vlastní čísla, která jsou
zvolený póly uzavřené smyčky. −CGCGC hodnost n.6.
Stavový regulátor vektor vah (tj. Návrh stavového regulátoru metodou volby pólů
Zatímco klasický PID-regulátor řídí soustavu pouze zpětnou vazbou výstupu, stavový
regulátor potřebuje zpětné vazby všech stavových proměnných. 1-18), popsanou stavovou rovnicí
( )kk xHKGx −=+1 rov.6. koeficientů zesílení, které mohou být jak kladné tak i
záporné), kterými jsou násobeny jednotlivé stavové proměnné.5.
1..Stavové řízení elektrických pohonů 44
Není-li soustava řiditelná, nelze navrhnout stavový regulátor. 1. 1. zřejmé, tudíž
více informací průběhu přechodných dějů umožňuje kvalitnější řízení soustav vyšších
řádů. Prvky zatím neznámé matice určíme tak, abychom
dostali zvolená vlastní čísla. 1.6.
Je dána lineární diskrétní soustava jedním řídicím vstupem
x(k Gx(k) +Hu(k) rov..
Pro definici pozorovatelnosti předpokládáme neřízenou soustavu
x(k Gx(k)
( )kk Cxy rov.
Obr.16
Předpokládejme, řídicí signál (bez omezení amplitudy) je
u(k) −Kx(k) rov. Připojením řídicího signálu vstup dostaneme soustavu zpětnou
vazbou (viz obr.
Definice pozorovatelnosti: Diskrétní soustava pozorovatelná, jestliže matice
pozorovatelnosti ]T
n 1. 1.15
Pozorovatelnost: Soustava pozorovatelná, jestliže každý počáteční stav x(0) může
být určen pozorování výstupů y(k) konečný počet vzorkovacích period.6
