Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 44 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
Obr. Stavový regulátor vektor vah (tj.15 Pozorovatelnost: Soustava pozorovatelná, jestliže každý počáteční stav x(0) může být určen pozorování výstupů y(k) konečný počet vzorkovacích period. koeficientů zesílení, které mohou být jak kladné tak i záporné), kterými jsou násobeny jednotlivé stavové proměnné. Pro definici pozorovatelnosti předpokládáme neřízenou soustavu x(k Gx(k) ( )kk Cxy rov.Stavové řízení elektrických pohonů 44 Není-li soustava řiditelná, nelze navrhnout stavový regulátor. Je dána lineární diskrétní soustava jedním řídicím vstupem x(k Gx(k) +Hu(k) rov.16 Předpokládejme, řídicí signál (bez omezení amplitudy) je u(k) −Kx(k) rov.6.6. 1-18 Grafické znázornění soustavy a), soustavy zpětnou vazbou b) . Definice pozorovatelnosti: Diskrétní soustava pozorovatelná, jestliže matice pozorovatelnosti ]T n 1.. 1-18), popsanou stavovou rovnicí ( )kk xHKGx −=+1 rov. 1.6. −CGCGC hodnost n. 1. zřejmé, tudíž více informací průběhu přechodných dějů umožňuje kvalitnější řízení soustav vyšších řádů. 1.6.17 kde matice rozměru stavová zpětnovazební matice koeficientů stavového regulátoru. 1. Prvky zatím neznámé matice určíme tak, abychom dostali zvolená vlastní čísla. 1..18 v níž nová matice soustavy zpětnou vazbou −HK) vlastní čísla, která jsou zvolený póly uzavřené smyčky. Návrh stavového regulátoru metodou volby pólů Zatímco klasický PID-regulátor řídí soustavu pouze zpětnou vazbou výstupu, stavový regulátor potřebuje zpětné vazby všech stavových proměnných.5. Připojením řídicího signálu vstup dostaneme soustavu zpětnou vazbou (viz obr.6. Pozorovatelnost důležitá, chceme-li rekonstruovat neměřitelné nebo neměřené stavové proměnné pomocí pozorovatele tyto rekonstruované stavové proměnné následně použít pro návrh stavového regulátoru