Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 45 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
5j 0.0
10
0
0
kzkzkk
z
z
z ++++=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−−
−⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=+− HKGI
Požadovaná charakteristická rovnice je
(z 0.5i
Řešení:
Nejprve zkontrolujeme řiditelnost: Matice řiditelnosti je
[ ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
=
11
10
GHH
její determinant 0
11
10
≠
−
, soustava řiditelná.
Matice uzavřené smyčky −HK], její vlastní čísla jsou:
[ 12
2
21 16.5
Porovná ním koeficientů stejných mocnin určíme zatím neznámé k1, k2:
z2
+ k2)z 0.0
10
,1 HGHGxx kukk
Určete matici aby soustava stavovým regulátorem měla póly
z1 0.16 z2
− 0.
Předpokládejme, ]kk1=K .0 −=K
Řešení pomocí MATLABU:
G=[0 1;-0.5j]; volba pólů
K=place(G,H,cp) výpočet matice K
ans=0.FEKT VUT Brně
Příklad 1.5i)(z 0.5-0.5i) z2
− 0.34 -2
dstep((G-H*K),H,C,D,1,30) odezva uzavřené smyčky
.5i 0.6-2
Lineární diskrétní soustava rovnicí
( ⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−−
=+=+=
1
0
116.5 0.01
1
0
116.5 0.5+0.5 0.5
Zpětnovazební matice ]234.16 -1];H=[0;1];C=[1 0];D=[0];
Mc=ctrb(G,H); matice řiditelnosti
rank(Mc) hodnost matice Mc
ans=2 hodnost n
cp=[0.5 0
