Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 43 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
088. hodnost n.
Řiditelnost: Soustava řiditelná jestliže existuje takový řídicí signál u(k) který
převede stav x(k) požadované stavu nejvíce vzorkovacích period.6.0
HG
1. Řiditelnost pozorovatelnost diskrétních soustav
Podobně, jako spojitých soustav, lze pro diskrétní soustavy definovat řiditelnost
a pozorovatelnost..0
HG
Pro kontrolu diskretizace pomocí MATLABU:
[G,H]=c2d(A,B,0.FEKT VUT Brně
Příklad 1.0
19.005.0= :
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
=
0
2.0
99.6-1
Stejnosměrný motor popsán soustavou lineárních diferenciálních rovnic:
u
LL
C
i
L
R
i 1
+−−=′ ω
ωω
J
b
i
J
Ce −=′
Konstanty motoru: 10,50,200
1
,1000´,100 −=−==−−−=−
J
b
L
C
LL
C
L
R ee
Soustavu diferenciálních rovnic převedeme soustavu diferenčních rovnic:
( ukki
T
kiki
2001000100
1
+−−=
−+
ω
( )kki
T
kk
ω
ωω
1050
1
−=
−+
Po úpravě
( TkTkiTki 200100010011 +−−=+
( )kTkTik 101501 −−=+
Diskrétní matice:
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
−−
=
0
200
10150
10001001 T
TT
TT
HG
Pro 001.0
97.6.0047.0
19. Mějme diskrétní soustavu
( HuGxx +=+ rov. 1..001)
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
=
005.
.0
94.4.
Definice řiditelnosti: Diskrétní soustava řiditelná, jestliže matice řiditelnosti
[ ]HGGHG 1.14
v níž matice čtvercová matice n]
