Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 43 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
6.FEKT VUT Brně
Příklad 1..0
19.0= :
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
=
0
2..0
19.6-1
Stejnosměrný motor popsán soustavou lineárních diferenciálních rovnic:
u
LL
C
i
L
R
i 1
+−−=′ ω
ωω
J
b
i
J
Ce −=′
Konstanty motoru: 10,50,200
1
,1000´,100 −=−==−−−=−
J
b
L
C
LL
C
L
R ee
Soustavu diferenciálních rovnic převedeme soustavu diferenčních rovnic:
( ukki
T
kiki
2001000100
1
+−−=
−+
ω
( )kki
T
kk
ω
ωω
1050
1
−=
−+
Po úpravě
( TkTkiTki 200100010011 +−−=+
( )kTkTik 101501 −−=+
Diskrétní matice:
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
−−
=
0
200
10150
10001001 T
TT
TT
HG
Pro 001.001)
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡ −
=
005.0
HG
1.0
97.005.
Řiditelnost: Soustava řiditelná jestliže existuje takový řídicí signál u(k) který
převede stav x(k) požadované stavu nejvíce vzorkovacích period.4.0
94. hodnost n.0
HG
Pro kontrolu diskretizace pomocí MATLABU:
[G,H]=c2d(A,B,0. Mějme diskrétní soustavu
( HuGxx +=+ rov.
.0047.
Definice řiditelnosti: Diskrétní soustava řiditelná, jestliže matice řiditelnosti
[ ]HGGHG 1. 1.14
v níž matice čtvercová matice n].0
99.088. Řiditelnost pozorovatelnost diskrétních soustav
Podobně, jako spojitých soustav, lze pro diskrétní soustavy definovat řiditelnost
a pozorovatelnost.6
