Stavové řízení elektrických pohonů

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 42 z 67

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
6. 1. 1.6 Matice rozměr charakterizuje odezvy diskrétní soustavy vstupní signály. 1.6..6. 1.6. 1. 1. 1. Inverzní matici (zI G)−1 můžeme vyjádřit jako ( ) GI GI GI − − =− − z zadj z 1 rov.6.12 Matice závisejí periodě vzorková toho vyplývá, jednomu spojitému popisu soustavy odpovídá více diskrétních popisů závislosti volbě T. 1.3) Z-transformaci zX(z) GX(z) HU(z) Y(z) CX(z) rov. Spojité matice lze rovněž diskretizovat manuálně, viz příklad 1. 1. Diskretizace spojitých stavových rovnic Stavová rovnice spojité soustavy x Bu má řešení ( )∫ −− += t t ttt detxet 0 0 0 τττ Bux AA rov.Stavové řízení elektrických pohonů 42 Při splnění nulových počátečních podmínek předpokladu, nulová matice, je rovnice (rov.6.6..8 Póly přenosové matice jsou kořeny charakteristické rovnice F(z) 0=−GIz rov.6. 1.6.5 Pulsní přenosová matice, vyjadřující relaci mezi vstupy výstupy, je F(z) C(zI G)−1 H rov. Relace mezi spojitou stavovou rovnicí diskrétní stavovou rovnicí jsou (není-li singulární) ( )∫ − −=== T 0 1AAA BAIBHG νν ν edee T , rov.6.10 ve kterém koeficienty jsou závislé prvcích matice G. rov.6. 1. 1.7 Pak lze pulsní přenosovou matici vyjádřit jako ( ) GI HGIC F − − = z zadj z rov.9 Charakteristickou rovnici lze vyjádřit jako polynom nn nnn azazazaz +++++ − −− 1 2 2 1 1 ..13 Diskrétní matice lze určit pomocí MATLABU příkazem: [G,H]=c2d(A,B,T).4 Po úpravě X(z) (zI G)−1 HU(z) Y(z) C(zI G)−1HU(z) F(z)U(z) rov.3.11 Diskrétní stavová rovnice tvar x(k Gx(k) +Hu(k) rov.6.6-1