Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
. impulsní
přenosovou matici. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .3
V rov.vstupní matice
C(k)....6..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.6...3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ..2.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..6.
Obr...6. 1..6. Diskrétní stavové řízení
1... 1. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6. vektor výstupů
u(k). výstupní matice..vektor vstupů
G(k).stavová matice
H(k). matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.FEKT VUT Brně
1.stavový vektor
y(k).
D(k)... xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1..1. 1.6.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov. 1
