Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .. výstupní matice...6. Diskrétní stavové řízení
1. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.3
V rov.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.6.1.6..vstupní matice
C(k). ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.. vektor výstupů
u(k). xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .
Obr. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1..6.. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.6.2.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..6.. 1. 1.stavová matice
H(k). impulsní
přenosovou matici. 1..
D(k).FEKT VUT Brně
1.vektor vstupů
G(k)..stavový vektor
y(k).6..1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)... 1..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .
