Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
6. impulsní
přenosovou matici.FEKT VUT Brně
1.vektor vstupů
G(k). Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí..
D(k). 1..6.stavová matice
H(k).. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.vstupní matice
C(k).2. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. 1. 1. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .6.. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . vektor výstupů
u(k).2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.stavový vektor
y(k)... Diskrétní stavové řízení
1.
Obr.6. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.... matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6.. 1.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ....3
V rov. výstupní matice...
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..1...6
