Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Diskrétní stavové řízení
1.6. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6.. 1.. vektor výstupů
u(k).6.. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6.1..
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..vstupní matice
C(k).3 jsou vektory
x(k) [x1(k) . ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ....
Obr.6.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)...vektor vstupů
G(k)..stavový vektor
y(k)..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. 1.stavová matice
H(k).2. impulsní
přenosovou matici. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .3
V rov... ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.6.
D(k).. 1. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.6.. 1.. výstupní matice.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.FEKT VUT Brně
1
