Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.6.6.6...6.vstupní matice
C(k).stavový vektor
y(k). vektor výstupů
u(k). impulsní
přenosovou matici. 1. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .6.6. 1. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .2.... matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí..
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.vektor vstupů
G(k)...FEKT VUT Brně
1.1. 1.stavová matice
H(k)... Diskrétní stavové řízení
1.. 1.6.. výstupní matice.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).3
V rov....
D(k).
Obr..
