Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Diskrétní stavové řízení
1.vektor vstupů
G(k).6.FEKT VUT Brně
1.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).6.vstupní matice
C(k)....
Obr. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) ...
D(k). vektor výstupů
u(k). 1.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. impulsní
přenosovou matici. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.6. 1. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .. 1..2.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) . Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov...stavový vektor
y(k).6. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6.6.3
V rov. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.1.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov...... 1..stavová matice
H(k)..6. výstupní matice. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.
