Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
vstupní matice
C(k).6. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
..1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). 1.vektor vstupů
G(k).stavový vektor
y(k)..1...
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv. 1. vektor výstupů
u(k).
D(k).stavová matice
H(k).6.FEKT VUT Brně
1. 1.6.6. impulsní
přenosovou matici.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. 1.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .6.6.. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . výstupní matice..2..3
V rov.....
Obr. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov...6.... Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . Diskrétní stavové řízení
1.
