Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..stavový vektor
y(k)...6..1. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .2..6.. 1..6.6..6.stavová matice
H(k).. 1. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. 1.6.6. 1.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.vektor vstupů
G(k).
D(k). Diskrétní stavové řízení
1.FEKT VUT Brně
1.. výstupní matice..vstupní matice
C(k).3
V rov..
Obr. impulsní
přenosovou matici.. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.. vektor výstupů
u(k)... Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.
