Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
.stavový vektor
y(k)... Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov...stavová matice
H(k)..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .6. impulsní
přenosovou matici. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv... Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. 1.. vektor výstupů
u(k).6. 1.
Obr. výstupní matice..
D(k).1.6. 1.. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
... Diskrétní stavové řízení
1.6..6.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..3
V rov...2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.vstupní matice
C(k). xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).2.vektor vstupů
G(k). 1. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ..FEKT VUT Brně
1.6
