Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. 1.6. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..2..stavová matice
H(k). výstupní matice.6.6.stavový vektor
y(k)...6.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). 1.1. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.. vektor výstupů
u(k). impulsní
přenosovou matici.. 1.vstupní matice
C(k).FEKT VUT Brně
1.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. 1. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí..6... Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov. Diskrétní stavové řízení
1.. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) ...3
V rov.6...vektor vstupů
G(k).
D(k).
Obr... ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ..6
