Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
.FEKT VUT Brně
1.. vektor výstupů
u(k).stavová matice
H(k).6. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .6.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.stavový vektor
y(k).1.. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.
D(k).2.vektor vstupů
G(k)..6. 1.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .
Obr. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí..6.. impulsní
přenosovou matici.6. 1.6.... Diskrétní stavové řízení
1..6.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. 1. výstupní matice..3
V rov.. 1...
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..vstupní matice
C(k).. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ... 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1
