Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ..... 1. impulsní
přenosovou matici. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . vektor výstupů
u(k). ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.6.3
V rov.6. 1..6...FEKT VUT Brně
1.6...1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. 1..stavová matice
H(k)..6.vstupní matice
C(k)..6. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.2..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. Diskrétní stavové řízení
1..1.stavový vektor
y(k). Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.
Obr. výstupní matice.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6.vektor vstupů
G(k).
D(k).... 1.. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k)
