Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Diskrétní stavové řízení
1.
D(k)..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ... 1..stavová matice
H(k).6. výstupní matice.vstupní matice
C(k)..6. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.FEKT VUT Brně
1.. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. vektor výstupů
u(k).. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.1.6.... Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.2..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. impulsní
přenosovou matici. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . 1..1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)..6.vektor vstupů
G(k). 1...6..stavový vektor
y(k).3
V rov. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.
Obr.. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . 1.6.. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6
