Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
stavový vektor
y(k). Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv. 1.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov... Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ..vektor vstupů
G(k).. výstupní matice. impulsní
přenosovou matici.....6.6. Diskrétní stavové řízení
1.FEKT VUT Brně
1. 1. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..6. 1.6.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) . vektor výstupů
u(k).vstupní matice
C(k).6..3
V rov..2.
D(k).6.
Obr..1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.1. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov..6. 1.... xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .stavová matice
H(k)..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr
