Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.stavová matice
H(k)....1..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) . ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
..6..6.. 1. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.. Diskrétní stavové řízení
1.stavový vektor
y(k).
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. výstupní matice. vektor výstupů
u(k).. 1..6..vektor vstupů
G(k). Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..6.FEKT VUT Brně
1. 1. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .. 1.6.6.
Obr. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv. impulsní
přenosovou matici.6..2..3
V rov..vstupní matice
C(k).
D(k)..1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)
