Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
.stavová matice
H(k)..6...3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ..
D(k).
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) .1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)..1.vstupní matice
C(k).2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.. Diskrétní stavové řízení
1. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .. 1.
Obr.6. výstupní matice..stavový vektor
y(k). Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov. 1.. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.. 1.3
V rov.vektor vstupů
G(k). impulsní
přenosovou matici. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov..FEKT VUT Brně
1. vektor výstupů
u(k). 1.2..6...6.. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.6.6
