Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ... ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
. 1.vektor vstupů
G(k). výstupní matice..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) ... matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.. 1. Diskrétní stavové řízení
1...2. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) ...6..FEKT VUT Brně
1. 1.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.6.6.stavová matice
H(k).3
V rov. 1.stavový vektor
y(k). impulsní
přenosovou matici....
Obr.6. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.6.1.. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1. vektor výstupů
u(k)..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr..
D(k).1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).vstupní matice
C(k)..6
