Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) .3 jsou vektory
x(k) [x1(k) . 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.6. výstupní matice.6... 1. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k)... Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.stavový vektor
y(k).2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.6. 1..vstupní matice
C(k).
Obr.2..stavová matice
H(k).1.
D(k)... matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov.vektor vstupů
G(k).6....6.. impulsní
přenosovou matici. 1.3
V rov.. vektor výstupů
u(k).6. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
..6.. Diskrétní stavové řízení
1.. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.FEKT VUT Brně
1.
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov... 1
