Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
1.
Obr.
D(k).. Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.6. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . výstupní matice..6..vektor vstupů
G(k). Diskrétní stavové řízení
1..stavový vektor
y(k)...1. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
.6.2.6.vstupní matice
C(k)..6...FEKT VUT Brně
1.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k).. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. 1. 1. vektor výstupů
u(k).. 1.stavová matice
H(k)..2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr. impulsní
přenosovou matici.6. 1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1.6...3
V rov. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) ..3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov..
