Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
1-17 Blokové schéma diskrétního stavového řízení
1..
Stavový popis diskrétní lineární soustavy n-té řádu vstupy výstupy dán
rovnicemi
x(k Gx(k) Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov...6. matice přímého přenosu (ze vstupu výstup)
Obecně mohou být matice G(k), H(k), C(k), D(k) časově variantní; pokud soustava časově
invariantní, stavová rovnice rovnice výstupu zjednoduší na
x(k Gx(k) +Hu(k)
y(k) Cx(k) Du(k) rov. Diskrétní stavové řízení
1.2
Grafické znázornění stavové rovnice rovnice výstupu obr.stavový vektor
y(k). Diskrétní přenosová matice
Diskrétní soustava jedním vstupem jedním výstupem může být modelována přenosovou
funkcí.
D(k). 1.vstupní matice
C(k).. 1..6..
Obr.... vektor výstupů
u(k)...6. Diskrétní stavové rovnice
Pro lineární diskrétní soustavy obecný tvar stavové rovnice rovnice výstupu
( )kkkkk uHxGx +=+1
( )kkkkk uDxCy rov.stavová matice
H(k).6.3 jsou vektory
x(k) [x1(k) .vektor vstupů
G(k)..6.6.1
Význam jednotlivých symbolů:
x(k). Rozšířením soustavy více vstupy více výstupy dostaneme tzv.6.1.. xn(k)]Τ
; u(k) [u1(k) . 1..FEKT VUT Brně
1. 1.. výstupní matice.2. ur(k)]Τ
; y(k) [y1(k) . impulsní
přenosovou matici..3
V rov. ym(k)]Τ
a matice rozměrů: G[n n], H[n r], C[m n], D[m r]
..
