Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
motoru: =10 kW, =1420 min-1
, =220 =48 R=0. 1.5-2
Navrhněte stavový regulátor pozorovatelem integrátorem vstupu pro pohon, tvořený
stejnosměrným motorem, napájeným tranzistorového měniče.3
Postup návrhu pozorovatele shodný postupem odst.1, postup návrhu stavového
regulátoru integrátorem vstupu odpovídá postupu odst.1 kgm2
, zatěž.5.3 L=4 mH,
J=0. pohonu
A=[-1000 0;250 -75 -345;0 13.
Parametry ss.2.FEKT VUT Brně
Stavový popis :
uBAxx +=′
wv +−=′ rov.
Stavové proměnné: ω,, iu
Napěťová (momentová) konstanta:
n
nn
e
RIU
C
ω
−
=
Diferenciální rovnice tranzistorového měniče: )
řu
u
Ts
K
sF =
+
=
1
( řKUTsU =+1
řu
T
K
u
T
u +−=′
1
Diferenciální rovnice motoru:
ω
L
C
i
L
R
u
L
i e
−−=′
1
i
J
Ce
=′ω
Řešení MATLABU:
% Servo integratorem pozorovatelem stavovy reg.4.
Parametry tranzistorového měniče: =10 =300 f=1 kHz.8 0];
B=[30000;0;0];
C=[0 1];;
D=[0];
E=[0;0;1];
Mo=obsv(A,C) kontrola pozorovatelnosti
no=rank(Mo)
pause;
op=[-150-150i,-150+150i,-500]; navrh polu pozorovatele
H=place(A',C',op); vypocet matice H
H=H'
pause;
A1=[A zeros(3,1);-C 0];
B1=[B;0];
Mc=ctrb(A1,B1);
detMc=det(Mc)
pause;
cp=[-100-100i,-100+100i,-300,-900];
.5. 1.
Příklad 1. 1. moment =0
