Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
řadě případů není možné buď
z technického, nebo ekonomického hlediska.5.
předpokládá, všechny stavové proměnné jsou měřitelné.Stavové řízení elektrických pohonů 30
Odezva skok řízení skok poruchy:
Z odezvy skok řízení plyne, stavový regulátor integrátorem vstupu jednotkový
přenos. Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr.
1. Stavové řízení pozorovatelem bez kompenzace poruchy
Stavový zpětnovazební regulátor vyžaduje zpětné vazby všech stavových proměnných, tj.
V takovém případě lze použít tzv. 1-14
Obr.5.
.1.
Z odezvy skok zatěžovacího momentu vyplývá,že ustálená odchylka nulová, stavový
regulátor integrátorem vstupu kompenzuje vliv poruchy. Stavové řízení pozorovatelem
1. 1-14 Princip stavového řízení pozorovatelem
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr 1-15. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu výstupu
