Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
5.
Z odezvy skok zatěžovacího momentu vyplývá,že ustálená odchylka nulová, stavový
regulátor integrátorem vstupu kompenzuje vliv poruchy.Stavové řízení elektrických pohonů 30
Odezva skok řízení skok poruchy:
Z odezvy skok řízení plyne, stavový regulátor integrátorem vstupu jednotkový
přenos.
. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu výstupu.
V takovém případě lze použít tzv. Stavové řízení pozorovatelem
1.
1. řadě případů není možné buď
z technického, nebo ekonomického hlediska.
předpokládá, všechny stavové proměnné jsou měřitelné. Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr.5. Stavové řízení pozorovatelem bez kompenzace poruchy
Stavový zpětnovazební regulátor vyžaduje zpětné vazby všech stavových proměnných, tj. 1-14
Obr.1. 1-14 Princip stavového řízení pozorovatelem
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr 1-15
