Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
5. Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr. Stavové řízení pozorovatelem bez kompenzace poruchy
Stavový zpětnovazební regulátor vyžaduje zpětné vazby všech stavových proměnných, tj. Stavové řízení pozorovatelem
1.
. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu výstupu. řadě případů není možné buď
z technického, nebo ekonomického hlediska. 1-14 Princip stavového řízení pozorovatelem
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr 1-15.
Z odezvy skok zatěžovacího momentu vyplývá,že ustálená odchylka nulová, stavový
regulátor integrátorem vstupu kompenzuje vliv poruchy.1. 1-14
Obr.
1.5.Stavové řízení elektrických pohonů 30
Odezva skok řízení skok poruchy:
Z odezvy skok řízení plyne, stavový regulátor integrátorem vstupu jednotkový
přenos.
předpokládá, všechny stavové proměnné jsou měřitelné.
V takovém případě lze použít tzv
