Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
1-14
Obr.Stavové řízení elektrických pohonů 30
Odezva skok řízení skok poruchy:
Z odezvy skok řízení plyne, stavový regulátor integrátorem vstupu jednotkový
přenos.
předpokládá, všechny stavové proměnné jsou měřitelné. Stavové řízení pozorovatelem bez kompenzace poruchy
Stavový zpětnovazební regulátor vyžaduje zpětné vazby všech stavových proměnných, tj.
Z odezvy skok zatěžovacího momentu vyplývá,že ustálená odchylka nulová, stavový
regulátor integrátorem vstupu kompenzuje vliv poruchy.
1.5.1. Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu výstupu.
. Stavové řízení pozorovatelem
1. 1-14 Princip stavového řízení pozorovatelem
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr 1-15.
V takovém případě lze použít tzv. řadě případů není možné buď
z technického, nebo ekonomického hlediska.5
