Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr.
.Stavové řízení elektrických pohonů 30
Odezva skok řízení skok poruchy:
Z odezvy skok řízení plyne, stavový regulátor integrátorem vstupu jednotkový
přenos. řadě případů není možné buď
z technického, nebo ekonomického hlediska.
V takovém případě lze použít tzv. 1-14 Princip stavového řízení pozorovatelem
Blokové schéma stavového řízení pozorovatelem obr 1-15. 1-14
Obr.
1. Stavové řízení pozorovatelem
1.1.
předpokládá, všechny stavové proměnné jsou měřitelné. Stavové řízení pozorovatelem bez kompenzace poruchy
Stavový zpětnovazební regulátor vyžaduje zpětné vazby všech stavových proměnných, tj. pozorovatele, který rekonstruuje stavové proměnné ze
znalosti vstupu výstupu.
Z odezvy skok zatěžovacího momentu vyplývá,že ustálená odchylka nulová, stavový
regulátor integrátorem vstupu kompenzuje vliv poruchy.5.5
