Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 28 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
4 0.Stavové řízení elektrických pohonů 28
Příklad 1.
Parametry pohonu pružnou mechanickou vazbou:
121
1000,1.5;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,D,1,t);
plot(t,x)
0 0.0,5.2 0.01:0.6 0.8 1
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
omega
fi
i
v
.0,5,005.0 −−
=====Ω= NradkkgmJJVsCHLR zme
Řešení MATLABU:
% Stavovy reg.4-3
Pro dvouhmotovou soustavu příkladu 1. integratorem pruzne spojeni
A=[-100 -1000 0;50 -10000 10000;0 10000 -10000;0 0;0 0];
B=[200;0;0;0;0];
C=[0 0];
D=[0];
E=[0;0;0;1;0]; matice vstupu poruchy pro SIMULINK
A1=[A zeros(5,1);-C rozsireni integrator
B1=[B;0] dtto
Mc=ctrb(A1,B1);
nc=rank(Mc)
pause;
cp=[-10-10i,-10+10i,-30,-90,-200,-600];
R=place(A1,B1,cp)
r1=R(1);
r2=R(2);
r3=R(3);
r4=R(4);
r5=R(5);
r6=-R(6); zesileni integratoru
K=[r1 r5]; zpetnovazebni regulator
AA=[A-B*K B*r6;-C matice uzavrene smycky
BB=[0;0;0;0;0;1]
CC=[C 0]
t=0:0.1-3 navrhněte stavový zpětnovazební regulátor
s integrátorem vstupu
