Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 22 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
5
To:Out(1)
-20
0
20
40
To:Out(2)
0 0.2,1.4-1
Stejnosměrný motor permanentními magnety řízen napětím kotvy, výstupem úhel
natočení rotoru.5
1
1.05 0.4150 1.8;0 -480 -83];
B=[0;0;167];
C=[1 0];
D=[0];
eig(A) ans =1.8762
k2=K(2) =7., vystup poloha
A=[0 0;0 28.6256
k3=K(3) =3.0 2
===Ω=
Řešení MATLABU:
% servo1.Stavové řízení elektrických pohonů 22
Příklad 1.1 0.1001i
-0.0e+002 0
-0.5749
pause;
step((A-B*K),B*k1,C,D) odezva uzavrene smycky
0
0.4150 1.15
-50
0
50
100
To:Out(3)
Step Response
Time (sec)
Amplitude
φ
ω
i
.1001i
Mc=ctrb(A,B); kontrola riditelnosti
nc=rank(Mc) =3
pause;
cp=[-40-30i,-40+30i, -600]; volba polu
K=place(A,B,cp);
k1=K(1) =311.
Parametry motoru jsou: VsCkgmJmHLR 88.0,6,5.m
% system integrátorem, mot
