Sestavování stavových rovnic. Stavová rovnice stejnosměrného motoru s permanentními magnety. Elektrický pohon dle obr. 1-1 sestává ze stejnosměrného motoru s permanentními magnetyve statoru, napájený do rotoru z tranzistorového měniče.
Strana 17 z 67
«
Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.
»
Jak získat tento dokument?
Poznámky redaktora
2. Stavový zpětnovazební regulátor
Předpokládejme soustavu jedním vstupem jedním výstupem, popsanou stavovými
rovnicemi
uBAxx +=′
uy DCx rov. 1-10)
Obr.0,5,5.0,8. 1.3. 1-10 Grafické znázornění stavového popisu
.FEKT VUT Brně
Ad 0
0
00
010
2
=
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−−
=
JL
RC
JL
C
J
C
ee
e
oM systém není pozorovatelný
Řešení MATLABU:
Parametry stejnosměrného motoru: 2
1.3.2 kgmJmHLRVsCe ==Ω==
A=[0 0;0 28;0 -560 -100];
C=[1 0];
Mo=obsv(A,C)
Mc 0
0 0
0 28
rank(Mo)
ans hodnost matice pozorovatelnosti pro
výstup ϕ
C=[0 0];
Mo=obsv(A,C)
Mc 0
0 28
0 -15680 -2800
rank(Mo)
ans hodnost matice pozorovatelnosti pro
výstup ω
1.4
Tuto soustavu lze znázornit graficky (obr
